【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及图像处理，特别涉及一种场景边界线生成方法、地面移动机器人及存储介质。
技术介绍
1、智能割草机、智能扫地机等地面移动机器人，由于其无须通过人为直接操作，解放了用户双手，同时提高了工作效率，取得了越来越多的人的青睐。目前，为了使该地面移动机器人更加合理的进行工作规划，在工作之前需要对其工作范围进行确定，以在工作期间内防止出线，即地面移动机器人需要对工作范围进行建图。
2、但是，如果地面移动机器人在建图时耗时久、精度低，则会影响地面移动机器人的工作效率，用户体验感差。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种场景边界线生成方法、地面移动机器人及存储介质，使得地面移动机器人可以更快更加准确的得到场景边界线。
2、为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种场景边界线生成方法，应用于地面移动机器人，所述方法包括：从所述地面移动机器人针对目标场景边界的探测路线上获取依序排列的多个边界点；选择一组三个边界点，该组中的三个边界点分别是点i、点j、点k，其中，j＝i+1，创建初始为空集的预设第一集合，并执行拟合步骤；所述拟合步骤，包括：获取该组中各点在所述目标场景所在坐标系下的位置信息，并根据该组中各点的位置信息计算该组中各点形成的夹角角度；若所述夹角角度小于预设角度阈值，将点k添加至所述预设第一集合中，令k＝k+1，计算预设第一集合中的元素数量，直到点i、点j、新的点k形成的夹角角度大于或者等于预设角度阈值、或者直到预设第一集合中元素数量大于或等于
3、本申请的实施例还提供了一种场景边界线生成方法，所述根据所述预设第一集合中的元素数量和该组中各点，确定三个目标点，并根据所述三个目标点形成的三角形的高度进行直线拟合，包括：若所述预设第一集合中的元素数量小于或等于预设低数量阈值，确定所述三个目标点为点i、点j、点k；若所述点i、点j、点k形成的三角形的高度大于或者等于预设高度阈值，连接点i和点j，完成一次直线拟合；所述更新该组中各点，包括：令i＝j，j＝i+1，k＝j+1。
4、本申请的实施例还提供了一种场景边界线生成方法，所述方法还包括：若所述点i、点j、点k形成的三角形的高度小于所述预设高度阈值，所述更新该组中各点，包括：令k＝k+1，点i和点j均不变。
5、本申请的实施例还提供了一种场景边界线生成方法，所述根据所述预设第一集合中的元素数量和该组中各点，确定三个目标点，并根据所述三个目标点形成的三角形的高度进行直线拟合，包括：若所述预设第一集合中的元素数量大于或等于预设高数量阈值，确定所述三个目标点为点i、点k-1、点k；若所述点i、点k-1、点k形成的三角形的高度小于预设高度阈值，连接点i和点k，完成一次直线拟合；所述更新该组中各点，包括：清空所述预设第一集合，令i＝k，j＝i+1，k＝j+1。
6、本申请的实施例还提供了一种场景边界线生成方法，所述方法还包括：若所述点i、点k-1、点k形成的三角形的高度大于或等于所述预设高度阈值，保持所述点i不变并更新所述点k-1和点k，直到所述点i、点k-1、点k形成的三角形的高度小于所述预设高度阈值，连接点i和点k，完成一次直线拟合；更新该组中各点，包括：清空所述预设第一合集，令i＝k，j＝i+1，k＝j+1。
7、本申请的实施例还提供了一种场景边界线生成方法，所述更新所述点k-1和点k，包括：令k＝k-1。
8、本申请的实施例还提供了一种场景边界线生成方法，所述根据所述预设第一集合中的元素数量和该组中各点，确定三个目标点，并根据所述三个目标点形成的三角形的高度进行直线拟合，包括：若所述预设第一集合中的元素数量大于预设低数量阈值且小于预设高数量阈值，确定点点k-1，连接点i和点k-1，完成一次直线拟合；所述更新该组中各点，包括：清空所述预设第一集合，令i＝k-1，j＝i+1，k＝j+1。
9、本申请的实施例还提供了一种场景边界线生成方法，所述从所述地面移动机器人针对目标场景边界的探测路线上获取依序排列的多个边界点，包括：按照预设间隔距离从所述地面移动机器人针对目标场景边界的探测路线上采样，并获取依序排列的多个边界点。
10、本申请的实施例还提供了一种地面移动机器人，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述场景边界线生成方法。
11、本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述场景边界线生成方法。
12、本申请实施例中，从地面移动机器人针对目标场景边界的探测路线上获取依序排列的多个边界点，选择一组三个边界点，该组中连续的三个边界点分别是点i、点j、点k，j＝i+1，创建初始为空集的预设第一集合，并执行拟合步骤，拟合步骤包括：获取该组中各点在所述目标场景所在坐标系下的位置信息，并根据该组中各点的位置信息计算该组中各点形成的夹角角度；若所述夹角角度小于预设角度阈值，将点k添加至所述预设第一集合中，令k＝k+1，直到点i、点j、点k形成的夹角角度大于或者等于所述预设角度阈值，计算所述预设第一集合中的元素数量；根据所述预设第一集合中的元素数量和该组中各点，确定三个目标点，并根据所述三个目标点形成的三角形的高度进行直线拟合；更新该组中各点，重复执行所述拟合步骤直到得到所述目标场景的边界线。本方案通过融合了角度和三角形高度的直线拟合方法，通过角度直线拟合方法的计算量较小，同时通过三角形高度直线拟合方法确保拟合结果准确，可以使得场景边界生成方法的生成速度较快，同时，生成的场景边界具有较高的精确度和较少的拟合点数。
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1.一种场景边界线生成方法，其特征在于，应用于地面移动机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的场景边界线生成方法，其特征在于，所述根据所述预设第一集合中的元素数量和该组中各点，确定三个目标点，并根据所述三个目标点形成的三角形的高度进行直线拟合，包括：
3.根据权利要求2所述的场景边界线生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的场景边界线生成方法，其特征在于，所述根据所述预设第一集合中的元素数量和该组中各点，确定三个目标点，并根据所述三个目标点形成的三角形的高度进行直线拟合，包括：
5.根据权利要求4所述的场景边界线生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的场景边界线生成方法，其特征在于，所述更新所述点k-1和点k，包括：令k＝k-1。
7.根据权利要求1所述的场景边界线生成方法，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的场景边界线生成方法，其特征在于，所述从所述地面移动机器人针对目标场景边界的探测路线上获取依序排列的多个边界点，包括：
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10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述场景边界线生成方法。
...【技术特征摘要】
1.一种场景边界线生成方法，其特征在于，应用于地面移动机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的场景边界线生成方法，其特征在于，所述根据所述预设第一集合中的元素数量和该组中各点，确定三个目标点，并根据所述三个目标点形成的三角形的高度进行直线拟合，包括：
3.根据权利要求2所述的场景边界线生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的场景边界线生成方法，其特征在于，所述根据所述预设第一集合中的元素数量和该组中各点，确定三个目标点，并根据所述三个目标点形成的三角形的高度进行直线拟合，包括：
5.根据权利要求4所述的场景边...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴冲，洪云波，
申请(专利权)人：江苏东成机电工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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