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本发明涉及一种多四旋翼无人机系统的分布式容错控制方法，所述多四旋翼无人机系统由一个领导者和N个追随者组成；首先引入一阶分布式鲁棒滤波器来估计具有保证性能的期望轨迹。然后，通过采用比最先进的更宽松的扩展可控性条件，设计了一个纯鲁棒参考跟踪控制...
该专利属于重庆大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆大学授权不得商用。

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