本实用新型专利技术提供一种柔性撞击报警装置，该装置通过车体连接板安装在AGV车的前方，通过调整导杆螺纹块来调节弹簧的预压力和初始长度，从而防止弹簧力过大导杆运动不到位及弹簧力过小防撞板法复位的问题；柔性防撞块安装在导杆螺纹块上，起到撞击柔性缓冲的作用且与车体连接板的间距可调，能满足各工况下的撞击报警功能实现。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术提供一种柔性撞击报警装置，该装置通过车体连接板安装在AGV车的前方，通过调整导杆螺纹块来调节弹簧的预压力和初始长度，从而防止弹簧力过大导杆运动不到位及弹簧力过小防撞板法复位的问题；柔性防撞块安装在导杆螺纹块上，起到撞击柔性缓冲的作用且与车体连接板的间距可调，能满足各工况下的撞击报警功能实现。【专利说明】柔性撞击报警装置
本技术涉及移动机器人领域，尤其涉及一种用于AGV的撞击报警装置。
技术介绍
随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，移动机器人设备如AGV(Automatic Guided Vehicle)自动导引车，作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和应用规模越来越大。 AGV车是一种装备有电磁和光电等自动导引装置能够沿制定的轨迹进行自动行驶的移动机器人，随着中国自动化程度的提高，AGV车在物流、装配等领域得到广泛的应用，在多辆AGV共同运行及复杂的工厂环境中，移动设备及人员的安全性问题越来越受到重视。为此，在AGV车上安装了防撞报警装置，防撞报警装置包括两部分，防撞撞击及报警装置，以防撞装置的位移作为报警装置的输入信号，AGV车在受到撞击时，防撞装置产生一个位移，在达到一定的位移时，防撞装置上的一些部件会触到报警装置的开关从而触发报警装置报警。 现有技术中的防撞装置，装置刚度、预压力、撞击时导杆移动距离都是固定的，造成发生撞击时装置刚度过大，导杆移动位移不足无法触发AGV的安全系统，或撞击后装置刚度过小，无法使防撞板复位。因此需要研制一种便捷的刚度、预紧力、导杆行程可调的变刚度柔性撞击报警装置。
技术实现思路
为解决现有防撞装置预紧力无法调节的技术问题，本技术提供一种预紧力可调的变刚度柔性撞击报警装置。 本技术所采用的技术方案是: —种柔性撞击报警装置，其特殊之处在于:包括防撞板及至少一个调节装置， 所述调节装置包括导杆、柔性防撞组件、弹力组件、车体连接板、直线轴承、限位块， 所述导杆的一端与防撞板固定连接，另一端与限位块固定连接， 所述柔性防撞组件、弹力组件、车体连接板、直线轴承沿防撞板到限位块的方向依次套装在导杆上， 所述柔性防撞组件包括柔性防撞块及导杆螺纹块，所述导杆螺纹块与导杆螺纹连接，所述柔性防撞块与导杆套接，所述导杆螺纹块与柔性防撞块固定连接，所述柔性防撞块正对车体连接板， 所述弹力组件的一端靠柔性防撞块定位，另一端抵住车体连接板，所述车体连接板用于与车辆连接， 所述车体连接板与柔性防撞块之间设置有间隙，所述车体连接板与直线轴承固定连接；所述直线轴承与限位块之间有间隙。 作为对以上技术方案的优化，本技术的调节装置为两个，设置在防撞板同侧以提高系统触发报警所需撞击力大小的可调节性。 进一步的，为了改变撞击报警装置的刚度，本技术的弹力组件可根据刚度需求选用单弹簧或嵌套的多个弹簧。 进一步的，为了降低撞击报警装置与其它物体发生撞击时对防撞板的损坏，本技术再导杆的端部与防撞板之间添加有防撞连接板，防撞连接板先与导杆之间固定连接，然后防撞板再与防撞连接板之间固定连接。 进一步的，本技术防撞板包括与导杆垂直的主防撞板及设置在主防撞板两侧的侧防撞板，所述侧防撞板与主防撞板的夹角α成钝角。 本专利技术与现有技术相比，优点是: 1、本专利技术变刚度柔性撞击报警装置，弹簧预紧力可调、系统刚度可调、具备柔性缓冲功能、柔性防撞块机械移动行程可调，能满足各工况下的撞击报警功能实现。 2、本技术制造简单、成本低、易于实现。 【专利附图】【附图说明】 图1是本技术的一种结构构造图； 图2是本技术调节装置结构剖面图； 图3是轴测图； 图4是使用示意图的俯视图； 图5是使用示意图的主视图； 图中:1、车体连接板，2、直线轴承，3、导杆，4、防撞连接板，5、弹簧，6、限位块，7、导杆螺纹块，8、柔性防撞块，9、螺钉，10、防撞板，13、第二车体连接板，14-检测开关。 【具体实施方式】 下面通过具体实施例，并结合附图对本技术的技术方案作进一步具体的说明。 如图1所示，一种柔性撞击报警装置，包括防撞板及与防撞板连接的量个调节装置，调节装置的剖视图见图2，调节装置包括导杆3、柔性防撞组件、弹力组件、车体连接板 1、直线轴承2、限位块6，导杆3的一端与防撞板10固定连接，另一端与限位块6固定连接；柔性防撞组件、弹力组件、车体连接板、直线轴承沿防撞板到限位块的方向依次套装在导杆上；柔性防撞组件包括柔性防撞块及导杆螺纹块，导杆螺纹块与导杆螺纹连接，柔性防撞块与导杆套接，导杆螺纹块7与柔性防撞块8固定连接，柔性防撞块8正对车体连接板I ;弹力组件的一端靠柔性防撞块8定位，另一端抵住车体连接板1，车体连接板I用于与车辆连接；车体连接板与柔性防撞块之间设置有间隙，车体连接板I与直线轴承2固定连接；直线轴承2与限位块6之间有间隙。 进一步的，为了改变撞击报警装置的刚度，本技术的弹力组件可根据刚度需求选用单弹簧或嵌套的多个弹簧。 进一步的，为了降低撞击报警装置与其它物体发生撞击时对导杆的损坏，本技术再导杆的端部与防撞板之间添加有防撞连接板，防撞连接板先与导杆之间固定连接，然后防撞板再与防撞连接板之间固定连接。 图3所示为本技术的的轴测图，在应用中，可以在导杆上再添加一个车体连接板。如图4、5所示，本技术通过车体连接板I安装在AGV车的前方，通过调整导杆螺纹块7来调节弹簧5的预压力和初始长度，从而防止弹簧力过大导杆3运动不到位及弹簧力过小防撞板10无法复位的问题；柔性防撞块8安装在导杆螺纹块上，起到撞击柔性缓冲的作用且与车体连接板I的间距可调。当需要变刚度时，可通过在弹簧5的安装位置嵌套多组弹簧实现需求的刚度值。当发生撞击时，该装置的防撞板沿导杆方向后移，防撞板侧板通过车体上的检测开关触发控制系统控制AGV停车。解除障碍物后，本装置通过弹簧5实现防撞板的复位。 以上所述的实施例只是本技术的一种较佳方案，并非对本技术作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。【权利要求】1.一种柔性撞击报警装置，包括防撞板及至少一个调节装置， 其特征在于:所述调节装置包括导杆、柔性防撞组件、弹力组件、车体连接板、直线轴承、限位块， 所述导杆的一端与防撞板固定连接，另一端与限位块固定连接， 所述柔性防撞组件、弹力组件、车体连接板、直线轴承沿防撞板到限位块的方向依次套装在导杆上， 所述柔性防撞组件包括柔性防撞块及导杆螺纹块，所述导杆螺纹块与导杆螺纹连接，所述柔性防撞块与导杆套接，所述导杆螺纹块与柔性防撞块固定连接，所述柔性防撞块正对车体连接板， 所述弹力组件的一端靠柔性防撞块定位，另一端抵住车体连接板，所述车体连接板用于与车辆连接， 所述车体连接板与柔性防撞块之间设置有间隙，所述车体连接板与直线轴承固定连接；所述直线轴承与限位块之间有间隙。2.根据权利要求1所述的柔性撞击报警装置，其特征在于:所述调节装置为两个，设置在防撞板同侧本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种柔性撞击报警装置，包括防撞板及至少一个调节装置， 其特征在于：所述调节装置包括导杆、柔性防撞组件、弹力组件、车体连接板、直线轴承、限位块， 所述导杆的一端与防撞板固定连接，另一端与限位块固定连接， 所述柔性防撞组件、弹力组件、车体连接板、直线轴承沿防撞板到限位块的方向依次套装在导杆上， 所述柔性防撞组件包括柔性防撞块及导杆螺纹块，所述导杆螺纹块与导杆螺纹连接，所述柔性防撞块与导杆套接，所述导杆螺纹块与柔性防撞块固定连接，所述柔性防撞块正对车体连接板， 所述弹力组件的一端靠柔性防撞块定位，另一端抵住车体连接板，所述车体连接板用于与车辆连接， 所述车体连接板与柔性防撞块之间设置有间隙，所述车体连接板与直线轴承固定连接；所述直线轴承与限位块之间有间隙。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陈朋威，许田林，
申请(专利权)人：西安航天精密机电研究所，
类型：新型
国别省市：陕西;61
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