本实用新型专利技术涉及一种机械手臂自动运行装置，特别是能够在冰淇淋自动售卖机中完成各种动作，该装置由行走步进电机，主动带轮，齿形带，滑动板，从动带轮，上轨道槽，安装底板，机械手臂X、Y、Z三轴自动运行装置，下轨道槽，安装支架，Y轴滑块，X轴步进电机，安装平台，Y轴步进电机，X轴滑块，机械手臂传动机构，机械手臂动作电磁铁，Z轴光杠，Z轴丝杠，Z轴步进电机，机械手臂安装平台，盖板，机械手，X轴安装架，X轴光杠，X轴丝杠，Y轴丝杠，Y轴光杠构成。使用时，顾客点单，机械手抓取蛋筒并制作冰淇淋，再将冰淇淋放置到冰淇淋杯座上。本实用新型专利技术是冰淇淋自动售卖机的核心部件，其具有结构简单、维护方便、动作灵活准确等优点。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术涉及一种机械手臂自动运行装置，特别是能够在冰淇淋自动售卖机中完成各种动作，该装置由行走步进电机，主动带轮，齿形带，滑动板，从动带轮，上轨道槽，安装底板，机械手臂X、Y、Z三轴自动运行装置，下轨道槽，安装支架，Y轴滑块，X轴步进电机，安装平台，Y轴步进电机，X轴滑块，机械手臂传动机构，机械手臂动作电磁铁，Z轴光杠，Z轴丝杠，Z轴步进电机，机械手臂安装平台，盖板，机械手，X轴安装架，X轴光杠，X轴丝杠，Y轴丝杠，Y轴光杠构成。使用时，顾客点单，机械手抓取蛋筒并制作冰淇淋，再将冰淇淋放置到冰淇淋杯座上。本技术是冰淇淋自动售卖机的核心部件，其具有结构简单、维护方便、动作灵活准确等优点。【专利说明】一种机械手臂自动运行装置
本技术涉及的是机械领域，自动售卖冰淇淋行业，具体涉及一种机械手臂自动运行装置。
技术介绍
目前市面上冰淇淋自动售卖机都存在不同程度的不足，有的不能完全自动化，部分制作过程需要顾客参与，如:蛋筒的取拿与摆放，需要顾客从蛋筒机里取出后摆放到冰淇淋制作机杯座上，制作完成后需要顾客打开制作空间将冰淇淋取走；有的采用幕后制作未将机械动作的美感展示出来，如:蛋筒的分杯装置，采用非透视外壳将动作机构完全罩住，顾客无法直观的欣赏到机械的制作动作；也有的冰淇淋自动售卖机实现了自动化售卖，但体积较大，在公共场所的摆放受到了限制。为了适应完全自动化现场制作冰淇淋的需要，我设计开发了此机械手臂自动运行装置。
技术实现思路
本技术的目的是克服以往技术的不足，提供一种机械手臂自动运行装置解决方案，该装置具备抓取蛋筒，模拟人手自动制作冰淇淋，保证产品较高的一致性，另外还具有，机构简单、体积小、稳定性强、响应速度快等优点，该设备是冰淇淋自动售卖机的重要组成部分，也为完全自动化现场制作冰淇淋成为了可能。 本技术的实施例提供一种机械手臂自动运行装置，为实现上述目的，本装置将制作过程分解到X、Y、Z三轴立体界面，通过后台各轴丝杠的传动实现前台完整的冰淇淋制作动作，其特征在于:所述的安装支架10上安装有安装底板7，在安装底板7上安装有行走步进电机I，行走步进电机I前端连接有主动带轮2，主动带轮2上装配有齿形带3，齿形带3末端装配有安装在安装底板7上的从动带轮5，齿形带3下部上固定有滑动板4，滑动板4上端与上轨道槽6配合，滑动板4下端与下轨道槽9配合，滑动板4上固定有机械手臂X、Y、Z三轴自动运行装置8 ;机械手臂X、Y、Z三轴自动运行装置8其特征在于:安装平台13与滑动板4下部固定，安装平台13上安装有Y轴光杠28、Y轴丝杠27、Y轴步进电机14，Y轴丝杠27与Y轴步进电机14通过联轴器连接，Y轴光杠28、Y轴丝杠27上装配有Y轴滑块11，Y轴滑块11上固定有X轴安装架25，X轴安装架25上安装有X轴光杠24、X轴丝杠26、Χ轴步进电机12，X轴丝杠26与X轴步进电机12通过联轴器连接，X轴光杠24、Χ轴丝杠26上装配有X轴滑块15，X轴滑块15上安装有Z轴光杠18、Z轴丝杠19、Z轴步进电机20，Z轴丝杠19与Z轴步进电机20通过联轴器连接，Z轴光杠18、Z轴丝杠19上装配有机械手臂安装平台21，机械手臂安装平台21上安装有机械手臂动作电磁铁17、电磁铁前端连接机械手臂传动机构16、机械手臂传动机构16前端安装有机械手23、机械手臂传动机构16上部安装有盖板22。 【专利附图】【附图说明】 图1为本技术机械手臂自动运行装置的整体结构示意图。 图2为本技术机械手臂自动运行装置中X、Y、Z三轴自动运行装置结构示意图。 图3为本技术机械手臂自动运行装置中机械手臂传动机构的结构剖视图。 图4为本技术机械手臂自动运行装置中机械手臂在主视图方向运动轨迹示意图。 图5为本技术机械手臂自动运行装置中机械手臂中心在俯视图方向制作冰淇淋动作轨迹示意图。 【具体实施方式】 使本技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本技术，但不以任何形式限制本技术。 本技术针对现有的不足提供了一种机械手臂自动运行装置，如图1所示，包括:行走步进电机1，主动带轮2，齿形带3，滑动板4，从动带轮5，上轨道槽6，安装底板7，机械手臂X、Y、Z三轴自动运行装置8，下轨道槽9，安装支架10。 本技术针对现有的不足提供了一种机械手臂自动运行装置中X、Y、Z三轴自动运行装置，如图2所示，包括:Y轴滑块11，X轴步进电机12，安装平台13，Y轴步进电机14，X轴滑块15，机械手臂传动机构16，机械手臂动作电磁铁17，Z轴光杠18，Z轴丝杠19，Z轴步进电机20，机械手臂安装平台21，盖板22，机械手23，X轴光杠24，X轴安装架25，X轴丝杠26，Y轴丝杠27，Y轴光杠28。 本技术针对现有的不足提供了一种机械手臂自动运行装置中机械手臂的传动机构，如图3所示，包括:机械手臂安装平台21上安装有29、31、33为活动点转动副，30、34为固定点转动副，32点为移动副，当机械手臂动作电磁铁17不通电时，机械手处于闭合状态，当机械手通电时，机械手处于张开状态。 本技术针对现有的不足提供了一种机械手臂自动运行装置在主视图方向运动轨迹，如图4所示，为机械手制作冰淇淋的行动路线:43-35-36-35-43-39 (37、38、39、40)-43-41-42-41-43，其中括号部分及(37、38、39、40)为机械手23在此区域往复上下运动，完成制作冰淇淋的过程，36所在位置对应蛋筒下料口，39所在位置对应冰淇淋下料口，42所在位置对应冰激凌成品运送装置杯座。 本技术针对现有的不足提供了一种机械手臂自动运行装置在俯视图方向制作冰淇淋动作轨迹，如图5所示，该图为机械手23中心在39所在位置制作冰淇淋时动作轨迹示意图，该图为39点的俯视图,运动轨迹沿箭头方向分别经过44点、45点、46点,最后回到44点完成制作动作。 本技术的工作过程为:本技术经顾客点单完成后系统开始运行，行走步进电机I带动传动主动带轮2转动，并带动齿形带3及其固定在上面的滑动板4动作，将机械手23从43点位置移动到35点位置，Z轴步进电机20动作将机械手23提升到36点位置，在上升的同时机械手臂动作电磁铁17通电机械手23张开，当到达36点时机械手臂动作电磁铁17断电机械手23闭合，此时完成了抓取蛋筒的动作，Z轴步进电机20动作将机械手23下降到35点位置，行走步进电机I动作将机械手23运送到43点位置，Z轴步进电机20动作将机械手23提升到39点中心位置，此时冰淇淋给料装置打出冰淇淋，当冰淇淋到达蛋筒底部时，X、Y轴步进电机12、14同时动作，使机械手23中心的运动轨迹与图5运动轨迹相同，完成后冰淇淋出料口关闭，Z轴步进电机20动作将机械手23缓缓提升到38点位置并下降(此动作意在完成冰淇淋制作的工艺要求)，下降到43点位置，行走步进电机I动作将机械手23运送到41点位置，Z轴步进电机20动作将机械手23下降到42点位置，冰淇淋成品放入杯座中，此时机械手臂动作电磁铁本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机械手臂自动运行装置，其特征在于：所述的安装支架（10）上安装有安装底板（7），在安装底板（7）上安装有行走步进电机（1），行走步进电机（1）前端连接有主动带轮（2），主动带轮（2）上装配有齿形带（3），齿形带（3）末端装配有安装在安装底板（7）上的从动带轮（5），齿形带（3）下部上固定有滑动板（4），滑动板（4）上端与上轨道槽（6）配合，滑动板（4）下端与下轨道槽（9）配合，滑动板（4）上固定有机械手臂X、Y、Z三轴自动运行装置（8）；机械手臂X、Y、Z三轴自动运行装置（8）其特征在于：安装平台（13）与滑动板（4）下部固定，安装平台（13）上安装有Y轴光杠（28）、Y轴丝杠（27）、Y轴步进电机（14），Y轴丝杠（27）与Y轴步进电机（14）通过联轴器连接，Y轴光杠（28）、Y轴丝杠（27）上装配有Y轴滑块（11），Y轴滑块（11）上固定有X轴安装架（25），X轴安装架（25）上安装有X轴光杠（24）、X轴丝杠（26）、X轴步进电机（12），X轴丝杠（26）与X轴步进电机（12）通过联轴器连接，X轴光杠（24）、X轴丝杠（26）上装配有X轴滑块（15），X轴滑块（15）上安装有Z轴光杠（18）、Z轴丝杠（19）、Z轴步进电机（20），Z轴丝杠（19）与Z轴步进电机（20）通过联轴器连接，Z轴光杠（18）、Z轴丝杠（19）上装配有机械手臂安装平台（21），机械手臂安装平台（21）上安装有机械手臂动作电磁铁（17）、电磁铁前端连接机械手臂传动机构（16）、机械手臂传动机构（16）前端安装有机械手（23）、机械手臂传动机构（16）上部安装有盖板（22）。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：隋勇，
申请(专利权)人：隋勇，
类型：新型
国别省市：山东;37
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