【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种遥操作手术机器人的磁阻式力反馈控制系统,其特征在于:包括手术操控端和手术执行端;所述手术操控端包括连杆Ⅰ、电磁线圈Ⅰ、电磁线圈Ⅱ、位移传感器、直线驱动机构Ⅰ、电流源Ⅰ和电流源Ⅱ;所述手术执行端包括直线驱动机构Ⅱ、连杆Ⅱ和力传感器;所述连杆Ⅰ设置在手术操控手柄上,且固定设置与电磁线圈Ⅰ上,电磁线圈Ⅱ固定设置在直线驱动机构Ⅰ上,所述位移传感器的输入端连接连杆Ⅰ,输出端连接直线驱动机构Ⅰ;所述连杆Ⅱ固定设置在直线驱动机构Ⅱ上,且与力传感器连接,且所述力传感器输出至电流源Ⅰ输入端,电流源Ⅰ输出至电磁线圈Ⅰ输入端;所述电流源Ⅱ输出至电磁线圈Ⅱ输入端,用于向电磁线圈Ⅱ提供恒定电流。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:施益智,李耀,傅舰艇,
申请(专利权)人:中国科学院重庆绿色智能技术研究院,
类型:发明
国别省市:重庆;85