车辆防溜坡驱动控制器、系统及驱动控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种车辆防溜坡驱动控制器，包括：溜位检测模块，用于判断车辆是否处于溜位状态；速度控制模块，用于生成给定转速ωr*及励磁电流的给定值id*，并根据所述给定转速ωr*生成转矩电流的给定值iq*；以及反馈输出模块，用于根据所述转矩电流的给定值iq*以及所述励磁电流的给定值id*分别生成转矩电压信号uq*及励磁电压信号ud*，并输出给三相逆变器以驱动电机运转。本发明专利技术还提供了一种车辆防溜坡驱动控制系统和驱动控制方法。本发明专利技术通过检测判断车辆是否处于溜位状态以启动防溜坡模式，有效地提高了防溜坡控制系统的适应性，并且提升了时效性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆
，更具体地说，涉及一种。
技术介绍
随着社会经济的发展，汽车已经成为人们生活中必不可少的工具之一，汽车行业己经成为现代经济的支柱产业。但是汽车的发展离不开地球上有限的能源，随着汽车工业的发展，能源消费不断增长，能源危机日益严重，同时由于能源的使用带来的环境污染问题日益严重。电动车具有污染小、噪音小、节约能源，结构、控制和维护简单等特点，是解决环境问题和能源问题的一个有效途径。目前，一般的车辆防溜坡控制技术如图1所示，车辆需安装有编码器，传感器、车辆控制器、制动器等，如图1所示，现有的车辆防溜坡技术至少包括以下步骤:S1、由编码器发出启动信号触发传感器；S2、传感器分别采集车辆的车速、车身称重数据及档位信号等数据，并估计当前坡度和所受阻力等，并将采集到的数据集估算的结构传递至车辆控制器；S3、车辆控制器根据采集数据和估算的坡度及阻力等值生成相应的牵引控制信号及制动控制信号；S4、输出驱动信号。上述防溜坡控制技术中，车辆控制器计算时使用估计坡度和阻力估算力矩，估算数据的适应性较差且精确度不高；并且各个步骤之间皆存在一定程度上的延时，例如，Si的编码器信号启动传感器进行数据采集的延时时间可设为Tl，类似地，S2-S3之间的延时为T2，S3-S4之间的延时为T3，S4-S5之间的延时为T4，因此整体可能的延时TI +T2+T3+T4，因此现有的防溜坡控制技术的时效性差，不能达到很好的防溜坡效果。基于上述防溜坡控制技术的适应性差，精确度低且时效性不佳的缺陷，现有车辆缺乏有效的防溜坡技术的缺陷，因此车辆的驱动控制器和驱动控制系统需要改进。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有车辆缺乏有效的防溜坡技术的缺陷，提供一种。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:构造一种车辆防溜坡驱动控制器，所述驱动控制器至少包括:溜位检测模块，用于根据检测档位信号、制动器信号及车辆速度判断车辆是否处于溜位状态，是则启动速度控制模块；速度控制模块，用于生成给定转速ω/及励磁电流的给定值i/，并依据所述给定转速ω/生成转矩电流的给定值；所述速度控制模块包括转矩控制模块，所述转矩控制模块用于在车辆处于溜位状态时，启动防溜坡模式:将电机的给定转速ω/设置为零，并根据所述电机的实际转速的反馈值通过转差计算进行闭环调节后确定转矩电流的给定值；所述驱动控制器还包括连接到所述速度控制模块的反馈输出模块，所述反馈输出模块用于:根据所述转矩电流的给定值结合实际转矩电流的反馈值i,进行闭环调节后，生成转矩电压信号iC ;根据所述励磁电流的给定值i/与实际励磁电流的反馈值id进行闭环调节，生成励磁电压信号u/ ;将所述转矩电压信号iC及所述励磁电压信号u/输出给三相逆变器以驱动电机运转。在本专利技术所述的车辆防溜坡驱动控制器中，所述转矩控制模块根据所述电机的实际转速的反馈值通过转差计算进行闭环调节后，确定转矩电流的给定值，包括:将给定转速ω/与实际转速的反馈值进行转差计算，并根据转速与电流的关系计算并输出所述转矩电流的给定值1:。在本专利技术所述的车辆防溜坡驱动控制器中，所述驱动控制器还包括连接到所述反馈输出模块的反馈采样模块，所述反馈采样模块用于:获取所述电机的实际转速的反馈值以及获取所述三相逆变器输出的反馈电流Iabc ?根据所述实际转速的反馈值、及反馈电流iab。分别生成转矩电流的反馈值、励磁电流的反馈值id，并传递至所述反馈输出模块；所述反馈采样模块还根据所述实际转速的反馈值及反馈电流iab。计算生成磁场角度Θ并输出至所述三相逆变器。在本专利技术所述的车辆防溜坡驱动控制器中，所述反馈采样模块计算生成磁场角度Θ包括:根据励磁电流的反馈值id以及转矩电流的反馈值i,生成滑差《sl，并根据滑差?sl、实际转速的反馈值及极对数P计算获得同步速度，最终根据所述同步速度得出磁场角度Θ。在本专利技术所述的车辆防溜坡驱动控制器中，所述反馈采样模块根据所述磁场角度及所述反馈电流iab。分别生成所述励磁电流的反馈值id以及转矩电流的反馈值i,。在本专利技术所述的车辆防溜坡驱动控制器中，所述根据励磁电流的反馈值id以及转矩电流的反馈值i,生成滑差《sl时，滑差Cosl由以下公式得出:COsl = iq/(TrXid);其中Tr为转子时间常数。本专利技术还提供一种车辆的驱动控制系统，所述驱动控制系统至少包括三相逆变器、电机、制动器、档位开关及驱动控制器，其特征在于，所述驱动控制器为权利要求1-6中任意一项所述的车辆防溜坡驱动控制器。本专利技术还提供一种车辆防溜坡驱动控制方法，包括:溜位检测步骤:根据检测档位信号、制动器信号及车辆速度判断车辆是否处于溜位状态，是则进入速度控制步骤；速度控制步骤:生成给定转速ω/及励磁电流的给定值i/,并依据所述给定转速ω；生成转矩电流的给定值1:;以及反馈输出步骤:根据所述转矩电流的给定值结合实际转矩电流的反馈值i,进行闭环调节后，生成转矩电压信号iC ;根据所述励磁电流的给定值i/与实际励磁电流的反馈值id进行 闭环调节，生成励磁电压信号u/ ;将所述转矩电压信号iC及所述励磁电压信号u/输出给三相逆变器以驱动电机运转；其中，所述速度控制步骤包括转矩控制步骤:在车辆处于溜位状态时，启动防溜坡模式:将电机的给定转速ω/设置为零，并根据所述电机的实际转速的反馈值通过转差计算进行闭环调节后确定转矩电流的给定值C。在本专利技术所述的车辆防溜坡驱动控制方法中，所述根据所述电机的实际转速的反馈值通过转差计算进行闭环调节后确定转矩电流的给定值包括:将给定转速ω/与实际转速的反馈值进行转差计算，并根据转速与电流的关系计算并输出所述转矩电流的给定值1:。在本专利技术所述的车辆防溜坡驱动控制方法中，所述方法在所述反馈输出步骤之前还包括反馈采样步骤:获取所述电机的实际转速的反馈值以及获取所述三相逆变器输出的反馈电流Iabc ?根据所述实际转速的反馈值及反馈电流iab。分别生成转矩电流的反馈值、励磁电流的反馈值id ；根据所述实际转速的反馈值及反馈电流iab。计算生成磁场角度Θ并输出至所述三相逆变器。实施本专利技术的车辆防溜坡驱动控制器、系统和驱动控制方法，具有以下有益效果:本专利技术通过检测判断车辆是否处于溜位状态，是则启动防溜坡模式，将电机的给定转速ω/设置为零，并结合实际转速的反馈值通过转差计算以确定转矩电流的给定值1:，能够实现闭环自动调节，提高了系统的适应性，有效地防止了溜坡。并且本申请的驱动控制方法有效减少了控制系统的延时，相对应现技术，控制过程涉及到的部件更少，延时时间缩短，因此提高了时效性。【附图说明】下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中:图1是现有的车辆的驱动控制系统的结构示意图；图2为根据本专利技术优选实施例的车辆防溜坡驱动控制器的结构示意图；图3为根据本专利技术优选实施例的车辆防溜坡驱动控制器在防溜坡模式时速度控制模块的控制原理图；图4为根据本专利技术优选实施例的车辆防溜坡驱动控制方法的流程图。【具体实施方式】为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。请参阅图2，为根据本专利技术优选实施例的车辆防溜坡驱动控制器10的结构示意框图。该驱动控制器10至少包括溜位检测模块10本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆防溜坡驱动控制器，其特征在于，所述驱动控制器至少包括：溜位检测模块，用于根据检测档位信号、制动器信号及车辆速度判断车辆是否处于溜位状态，是则启动速度控制模块；速度控制模块，用于生成给定转速ωr*及励磁电流的给定值id*,并依据所述给定转速ωr*生成转矩电流的给定值iq*；所述速度控制模块包括转矩控制模块，所述转矩控制模块用于在车辆处于溜位状态时，启动防溜坡模式：将电机的给定转速ωr*设置为零，并根据所述电机的实际转速的反馈值ωr，通过转差计算进行闭环调节后确定转矩电流的给定值iq*；所述驱动控制器还包括连接到所述速度控制模块的反馈输出模块，所述反馈输出模块用于：根据所述转矩电流的给定值iq*结合实际转矩电流的反馈值iq进行闭环调节后,生成转矩电压信号uq*；根据所述励磁电流的给定值id*与实际励磁电流的反馈值id进行闭环调节,生成励磁电压信号ud*；将所述转矩电压信号uq*及所述励磁电压信号ud*输出给三相逆变器以驱动电机运转。

【技术特征摘要】
1.一种车辆防溜坡驱动控制器，其特征在于，所述驱动控制器至少包括: 溜位检测模块，用于根据检测档位信号、制动器信号及车辆速度判断车辆是否处于溜位状态，是则启动速度控制模块； 速度控制模块，用于生成给定转速ω/及励磁电流的给定值i/,并依据所述给定转速ω；生成转矩电流的给定值1:; 所述速度控制模块包括转矩控制模块，所述转矩控制模块用于在车辆处于溜位状态时，启动防溜坡模式:将电机的给定转速ω/设置为零，并根据所述电机的实际转速的反馈值通过转差计算进行闭环调节后确定转矩电流的给定值； 所述驱动控制器还包括连接到所述速度控制模块的反馈输出模块，所述反馈输出模块用于:根据所述转矩电流的给定值结合实际转矩电流的反馈值i,进行闭环调节后，生成转矩电压信号iC ;根据所述励磁电流的给定值i/与实际励磁电流的反馈值id进行闭环调节，生成励磁电压信号u/ ;将所述转矩电压信号iC及所述励磁电压信号u/输出给三相逆变器以驱动电机运转。2.根据权利要求1所述的车辆防溜坡驱动控制器，其特征在于，所述转矩控制模块根据所述电机的实际转速的反馈值通过转差计算进行闭环调节后，确定转矩电流的给定值1:，包括:将给定转速ω/与实际转速的反馈值进行转差计算，并根据转速与电流的关系计算并输出所述转矩电流的给定值1:。3.根据权利要求2所述的车辆防溜坡驱动控制器，其特征在于，所述驱动控制器还包括连接到所述反馈输出模块的反馈采样模块，所述反馈采样模块用于: 获取所述电机的实际转速的反馈值以及获取所述三相逆变器输出的反馈电流Iabc ? 根据所述实际转速的反馈值及反馈电流iab。分别生成转矩电流的反馈值、励磁电流的反馈值id，并传递至所述反馈输出模块； 所述反馈采样模块还根据所述实际转速的反馈值及反馈电流iab。计算生成磁场角度θ并输出至所述三相逆变器。4.根据权利要求3所述的车辆防溜坡驱动控制器，其特征在于，所述反馈采样模块计算生成磁场角度Θ包括:根据励磁电流的反馈值^以及转矩电流的反馈值i,生成滑差?sl，并根据滑差ω3?、实际转速的反馈值及极对数P计算获得同步速度，最终根据所述同步速度得出磁场角度Θ。5.根据要求4所述的车辆防溜坡驱动控制器，其特征在于，所述反馈采样模...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋杰，
申请(专利权)人：苏州汇川技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32