一种用于仿生机器鱼的多关节运动防水机构制造技术

本发明专利技术公开了一种用于仿生机器鱼的多关节运动防水机构，包括由三个相同的运动关节和击水尾部依次连接组成，所述运动关节中间部分由防水外壳和底板螺纹咬合连接组成，所述防水外壳一端设置有连接块，另一端设置有U型块，并且内部设置有舵机，所述底板底部设置有凸起，所述凸起通过轴承与U型块一端连接，所述舵机顶端通过延长轴与U型块另一端连接，所述延长轴与防水外壳之间设置有密封圈。本发明专利技术运动效率高，机动性好，并且具有良好的防水功能。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种用于仿生机器鱼的多关节运动防水机构，包括由三个相同的运动关节和击水尾部依次连接组成，所述运动关节中间部分由防水外壳和底板螺纹咬合连接组成，所述防水外壳一端设置有连接块，另一端设置有U型块，并且内部设置有舵机，所述底板底部设置有凸起，所述凸起通过轴承与U型块一端连接，所述舵机顶端通过延长轴与U型块另一端连接，所述延长轴与防水外壳之间设置有密封圈。本专利技术运动效率高，机动性好，并且具有良好的防水功能。【专利说明】一种用于仿生机器鱼的多关节运动防水机构
本专利技术涉及一种运动防水机构领域，具体涉及一种用于仿生机器鱼的多关节运动防水机构。
技术介绍
鱼类是地球上最早的脊椎动物，在大自然中经过了至少5亿年的进化，其外形构造以及运动原理非常适合水下生活。鱼类的游动具有以下特点:(1)运动效率高，阻力小；机动性高；鱼类具有很好的启动，加速，转向，制动，悬停，上升下潜等机动能力。(3)噪声小、对环境的扰动小。随着仿生学的发展，国内外越来越多的学者致力于研究仿生机器鱼，仿照鱼类的外形以及游动机理，制造出仿生机器鱼使之具有高效、灵活的水下巡游能力，可以应用于复杂环境下的资源探测、生物研究和军事侦察等领域。鱼类采用的是波动推进的游动方式，身体的摆动是柔性的运动，所以，仿生机器鱼的摆动关节越多就越能模仿出鱼类的柔性摆动。同时，仿生机器鱼在水中游动，首先最重要的是防水问题，特别是转动轴的防水问题，而设计出良好的运动防水机构，是仿生机器鱼实现沉浮和各种机动动作的首要条件。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种用于仿生机器鱼的多关节运动防水机构，本专利技术运动效率高，机动性好，并且具有良好的防水功能。为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本专利技术通过以下技术方案实现: 一种用于仿生机器鱼的多关节运动防水机构，包括由三个相同的运动关节和击水尾部依次连接组成，所述运动关节中间部分由防水外壳和底板螺纹咬合连接组成，所述防水外壳一端设置有连接块，另一端设置有U型块，并且内部设置有舵机，所述底板底部设置有凸起，所述凸起通过轴承与U型块一端连接，所述舵机顶端通过延长轴与U型块另一端连接，所述延长轴与防水外壳之间设置有密封圈。进一步的，所述舵机与防水外壳的空隙中设置有黄油。进一步的，所述密封圈通过压板固定于防水外壳上。进一步的,所述相邻的两个运动关节通过连接块与U型块连接。进一步的，所述击水尾部形状为新月型，并且材料为柔性塑料，所述击水尾部通过两个L型固定块与U型块固定连接。进一步的，所述防水外壳一侧设置有通孔，并且与底板的螺纹咬合连接处设置有硅胶。本专利技术的有益效果是: 本专利技术具有高效、灵活的水下巡游能力，运动效率高，机动性好，并且具有良好的防水功能。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本专利技术的【具体实施方式】由以下实施例及其附图详细给出。【专利附图】【附图说明】此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中: 图1是本专利技术的整体结构示意图 图2是本专利技术运动关节的剖视图； 图3是本专利技术击水尾部结构图。图中标号说明:1、连接块，2、防水外壳，3、黄油，4、压板，5、延长轴，6、密封圈，7、U型块，8、运动关节，9、舵机，10、通孔，11、硅胶，12、底板，13、轴承，14、击水尾部，15,L型固定块。【具体实施方式】下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本专利技术。参照图1至图3所示，一种用于仿生机器鱼的多关节运动防水机构，包括由三个相同的运动关节8和击水尾部14依次连接组成，所述运动关节8中间部分由防水外壳2和底板12螺纹咬合连接组成，所述防水外壳2 —端设置有连接块1，另一端设置有U型块7，并且内部设置有舵机9，所述底板12底部设置有凸起，所述凸起通过轴承13与U型块7 —端连接，所述舵机9顶端通过延长轴5与U型块7另一端连接，所述延长轴5与防水外壳2之间设置有密封圈6。进一步的，所述舵机9与防水外壳2的空隙中设置有黄油3。进一步的，所述密封圈6通过压板4固定于防水外壳2上。进一步的,所述相邻的两个运动关节8通过连接块I与U型块7连接。进一步的，所述击水尾部14形状为新月型，并且材料为柔性塑料，所述击水尾14部通过两个L型固定块15与U型块7固定连接。进一步的，所述防水外壳2 —侧设置有通孔10，并且与底板12的螺纹咬合连接处设置有硅胶11。本实施例的工作原理如下: 如图1所示，本专利技术包括三个串联的运动关节8和击水尾部14。每个运动关节由舵机9来驱动，舵机9密封在防水壳体2里面，转动轴连接到U型块7上，连接块4把前后两个运动关节8进行首尾相连。每个关节的运动都是独立的，最大的摆动角度为180° (左右各90° )，按照一定的时序运动，三个运动关节8可以形成摆幅逐渐增大的波状运动，用于仿生机器鱼的直线游动，也可以快速形成“C”字形状，用于仿生机器鱼的急速转弯，也可以形成波动对称轴偏置一段位移的波状运动，用于仿生机器鱼的小幅度方向调整。击水尾部14是一块新月形的柔性塑料板，通过U型块7直接连接到舵机9输出轴上面，通过舵机9的带动来左右击水为仿生机器鱼提供向前的推力。如图2所示，为运动关节8的剖视图。运动关节8是运动防水机构最重要的组成单元，而动态密封防水是运动关节的技术关键。舵机9通过四个螺钉固定到防水外壳2上，舵机9的轴通过延长轴5与U型块7连接，用紧定螺钉进行固接，延长轴5上面紧密地套上专用密封圈6，并用压板4把专用密封圈6压紧在防水外壳2的凹孔中，同时，在舵机9和防水外壳2的上半部分空隙中填入浓稠的黄油3，这样，通过两层的密封措施，舵机9的转轴在摆动过程中就能具有很好的防水功能。舵机9的底部属于非运动部件，比起转动轴的密封要简单一些，底板12是一个“凸”字形的铝板，通过螺纹连接到防水外壳2上面，并在接触部分和螺纹处抹上硅胶11，把连接中的缝隙彻底填满。底板12的下方为运动关节的转动轴，通过轴承13连接到U型块7上，这样，舵机9就能带着U型块7左右摆动了。通孔10是舵机9电线的过线孔，通过填满硅胶来实现密封防水。如图3所示，为击水尾部14结构图。击水尾部14是一块新月形的柔性塑料板，通过螺钉连接到两个L型固定块15上，L型固定块15通过螺钉连接到U型块7上。击水尾部14在左右的摆动当中，因其具有柔韧性，能形成适当的击水角，为仿生机器鱼提供较大的推进力。以上所述仅为本专利技术的优选实施例而已，并不用于限制本专利技术，对于本领域的技术人员来说，本专利技术可以有各种更改和变化。凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。【权利要求】1.一种用于仿生机器鱼的多关节运动防水机构，其特征在于:包括由三个相同的运动关节(8)和击水尾部(14)依次连接组成，所述运动关节(8)中间部分由防水外壳(2)和底板(12)螺纹咬合连接组成，所述防水外壳(2) —端设置有连接块(I )，另一端设置有U型块(7)，并且内部设置有舵机(9)，所述底板(1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于仿生机器鱼的多关节运动防水机构，其特征在于：包括由三个相同的运动关节（8）和击水尾部（14）依次连接组成，所述运动关节（8）中间部分由防水外壳（2）和底板（12）螺纹咬合连接组成，所述防水外壳（2）一端设置有连接块（1），另一端设置有U型块（7），并且内部设置有舵机（9），所述底板（12）底部设置有凸起，所述凸起通过轴承（13）与U型块（7）一端连接，所述舵机（9）顶端通过延长轴（5）与U型块（7）另一端连接，所述延长轴（5）与防水外壳（2）之间设置有密封圈（6）。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：颜钦，尚文，钟俊，
申请(专利权)人：苏州科技学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32