双驱动仿生胸鳍骨架制造技术

本发明专利技术公开了一种双驱动仿生胸鳍骨架，包括机架、第一运动关节、第二运动关节、类胸鳍摆动板；第一个运动关节包括前摆动杆、前滑杆、前驱动轴、骨架连接块；第二个运动关节包括后摆动杆、轴承座、后驱动轴；类胸鳍摆动板包括展向肋板、第一弦向肋板、第二弦向肋板、第三弦向肋板和摆动板；本发明专利技术结构简单、紧凑、运动平滑，如果将其加入到仿生机器鱼上，可以实现机器鱼的高效巡游和灵活转弯；本发明专利技术以两根弦向驱动鳍条实现胸鳍骨架由前到后的驱动波的传递运动；本发明专利技术每根驱动鳍条仅采用一个电机驱动，减少了驱动源个数，控制简单；本发明专利技术单根弦向驱动鳍条采用独立电机驱动，实现了每根鳍条在摆动频率、摆动幅度、相位差角等参数上的灵活可控。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种双驱动仿生胸鳍骨架，更特别地说，是指一种能够模拟海洋中牛鼻鲼胸鳍变形的柔性胸鳍骨架，属于水下仿生推进器

技术介绍
自然界中，按照推进运动所使用身体部位的不同，鱼类的运动可以分为两种主要模式:①身体、尾鳍推进模式——利用身体的弯曲波动或者尾鳍的周期性往复拍动产生推进力中间鳍、对鳍推进模式——利用胸鳍、腹鳍或者背鳍的周期性拍动或者波动产生推进力。因此，仿生研究领域所开发的机器鱼也可以分为此两大类。类牛鼻鲼的胸鳍摆动推进模式就属于中间鳍、对鳍推进模式的一种、此类仿生鱼主要的推进机构为硕大、扁平的胸鳍、对胸鳍骨架的设计对此类仿生鱼推进性能影响很大。柔性胸鳍摆动推进仿生机器人(鱼)能够实现低频、低阻、高效、高机动性的水下运动，它在水下探测和军用侦查领域都有广泛的应用前景，而柔性胸鳍摆动推进仿生机器人(鱼)的实现的关键在于柔性胸鳍骨架的设计，目前，所开发的摆动胸鳍，根据其整体刚度，可分为柔性和刚性两类。柔性胸鳍与自然界牛鼻鲼的胸鳍更为接近，能够实现更优的推进效果。柔性摆动胸鳍的主要推进机构由两种结构形式，一种为采用刚性或者具有一定柔性的前缘带动胸鳍摆动，实现仿生胸鳍本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双驱动仿生胸鳍骨架，包括机架（1）、第一运动关节（2）、第二运动关节（3）、类胸鳍摆动板（4）；第一个运动关节（2）包括前摆动杆（201）、前滑杆（202）、前驱动轴（204）、骨架连接块（205）；第二个运动关节（3）包括后摆动杆（301）、轴承座（302）、后驱动轴（303）；类胸鳍摆动板（4）包括展向肋板（401）、第一弦向肋板（402）、第二弦向肋板（403）、第三弦向肋板（404）和摆动板（405）；前摆动杆（201）一端与前驱动轴（204）固定连接，另一端通过圆柱副结构与前滑杆（202）一端连接，前滑杆（202）的另一端通过旋转副结构连接摆动头（203），摆动头（203）是指摆...

【技术特征摘要】
1.一种双驱动仿生胸鳍骨架，包括机架(I)、第一运动关节(2)、第二运动关节(3)、类胸鳍摆动板(4)； 第一个运动关节(2)包括前摆动杆(201 )、前滑杆(202)、前驱动轴(204)、骨架连接块(205);第二个运动关节(3)包括后摆动杆(301)、轴承座(302)、后驱动轴(303);类胸鳍摆动板(4)包括展向肋板(401)、第一弦向肋板(402)、第二弦向肋板(403)、第三弦向肋板(404)和摆动板(405);前摆动杆(201) —端与前驱动轴(204)固定连接，另一端通过圆柱副结构与前滑杆(202) —端连接，前滑杆(202)的另一端通过旋转副结构连接摆动头(203)，摆动头(203)是指摆动板(405)的头部部分；前驱动轴(204)与机架(I)的前部通孔通过滚动轴承连接，构成转动副；后摆动杆(301) —端与后驱动轴(303)固定连接，另一端通过两个轴承座(302)连接摆动板(403)，后驱动轴(303)与摆动板(403)之间形成旋转副结构；后驱动轴(303)与机架(I)的后部通孔通过滚...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕树生，牛传猛，张利格，马宏伟，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：