线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置及其仿生机构制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置及其仿生机构，该推进装置包括柔性骨架、鱼尾型卡板、双孔椎片、单孔椎片和驱动线，柔性骨架依次穿过位于鱼尾型卡板前半段且两边分别设有两个线孔的双孔椎片和位于鱼尾型卡板后半段且两边分别设有一个线孔的单孔椎片，并将其卡固在鱼尾型卡板上。由于采用了柔性骨架串联横向间隔垂直插入鱼尾型卡板的单、双孔椎片，通过四根驱动线控制双孔椎片，并通过外侧的两根驱动线控制单孔椎片，不仅可模拟做出鲹科类游动的C型摆动，而且也可模拟出鳗鱼类游动的S型波动状，还可通过控制驱动线的收紧量产生净侧向力实现航向的偏转，较为真实地模拟出了鱼类游动，而且结构简单紧凑、易于控制、推进效率也高。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及在水中使用的仿生机构领域，尤其涉及的是一种可真实模拟鱼类游动而又结构简单、推进效率高的线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置及其仿生机构。
技术介绍
仿生机构指的是模拟生物运动的构造形态和功能而制作的机构。随着人类在水面以及水下活动的增加，模仿鱼类游动的装置以及机构越来越多，例如鱼尾推进装置。与传统的螺旋桨驱动相比，仿鱼尾推进装置通过鱼尾的往复摆动而产生推力，其摆动频率低，噪音小，推进效率高，不仅可实现推进还可以对方向进行控制。而鱼类游泳时，比较典型的两种运动方式包括鰺科类鱼尾的摆动和鳗状类鱼身的波动。但是，现有的仿鱼尾水下推进装置在驱动器少时无法真实模拟鱼类游动，在驱动器多时系统结构又复杂、控制难度较大。例如，常用的仿鱼尾机构利用曲柄滑块或偏心轮等传统机构将电机的旋转运动转化为往复运动，从而模拟鱼尾的往复摆动。但这类推进装置往往仅能实现一个摆动，不能真实模拟鱼类游动。又如，现有技术中采用多个电机相串联的机器鱼，通过这些电机的协调运动来控制骨架的运动，但每个关节都需要一个单独的驱动器，其驱动机构以及控制难度随关节数目的增加而更加复杂化，同时，这类设计中各关节的摩擦也消耗了大量能量。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置，其特征在于：该推进装置包括柔性骨架、鱼尾型卡板、双孔椎片、单孔椎片和驱动线，所述鱼尾型卡板上横向间隔设置有适配所述双孔椎片和单孔椎片垂直插入的椎片孔，所述双孔椎片位于所述鱼尾型卡板的前半段，所述单孔椎片位于所述鱼尾型卡板的后半段，所述柔性骨架依次穿过所述双孔椎片和单孔椎片，并将其卡固在所述鱼尾型卡板上，所述双孔椎片的两边分别设置有两个适配所述驱动线穿过的线孔，所述单孔椎片的两边分别设置有一个适配所述驱动线穿过的线孔。

【技术特征摘要】
1.一种线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置，其特征在于:该推进装置包括柔性骨架、鱼尾型卡板、双孔椎片、单孔椎片和驱动线，所述鱼尾型卡板上横向间隔设置有适配所述双孔椎片和单孔椎片垂直插入的椎片孔，所述双孔椎片位于所述鱼尾型卡板的前半段，所述单孔椎片位于所述鱼尾型卡板的后半段，所述柔性骨架依次穿过所述双孔椎片和单孔椎片，并将其卡固在所述鱼尾型卡板上，所述双孔椎片的两边分别设置有两个适配所述驱动线穿过的线孔，所述单孔椎片的两边分别设置有一个适配所述驱动线穿过的线孔。2.根据权利要求1所述的线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置，其特征在于:后一节双孔椎片的长度依次小于前一节双孔椎片的长度，后一节单孔椎片的长度依次小于前一节单孔椎片的长度，第一节单孔椎片的长度小于最后一节双孔椎片的长度。3.根据权利要求1所述的线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置，其特征在于:后一节双孔椎片两边外侧线孔之间的距离依次小于前一节双孔椎片两边外侧线孔之间的距离，后一节双孔椎片两边内侧线孔之间的距离依次小于前一节双孔椎片两边内侧线孔之间的距离，后一节单孔椎片两边线孔之间的距离依次小于前一节单孔椎片两边线孔之间的距离，第一节单孔椎片两边线孔之间的距离小于最后一节双孔椎片两边外侧线孔之间的距离。4.根据权利要求1所述的线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置，其特征在于:所述双孔椎片和单孔椎片的上下两边均设置有突出表面的凸台，所述双孔椎片和单孔椎片的中心处均设置有适配...

【专利技术属性】
技术研发人员：李峥，杜如虚，
申请(专利权)人：深圳市中科莲花净水科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：