【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种仿生摆动胸鳍，具体来说，是一种采用大变形柔性机构形成摆动胸鳍内部驱动和支撑骨架，进而实现能够模拟海洋中利用胸鳍摆动推进进行游动的牛鼻鲼胸鳍三维柔顺摆动变形。
技术介绍
鱼类的推进模式根据产生推进力部位的不同，可以分为身体/尾鳍推进模式和中间鳍/对鳍推进模式。以胸鳍作为主要推进力来源的运动模式属于中间鳍/对鳍推进模式的一种。胸鳍推进模式根据胸鳍上传递波数的不同，又可分为胸鳍波动推进模式和胸鳍摆动推进模式。胸鳍波动推进模式在运动过程中，胸鳍上传递的波数大于I个完整波；胸鳍摆动推进模式在运动过程中，胸鳍上传递的波数小于I个完整波。牛鼻鲼作为胸鳍摆动推进模式的典型鱼类，除具有鱼类经过亿万年进化而来的高效率推进特点外，还具有胸鳍推进模式鱼类所突出的高机动性，高稳定性等特点，同时牛鼻鲼等鲼科鱼类展现出了所有胸鳍推进模式鱼类中几近最高的运动速度。此外，自然界中牛鼻鲼等鲼科鱼类的胸鳍，拥有优异的经过自然选择的胸鳍柔性分布，对胸鳍摆动推进模式的高效率、低噪声、低阻力运动起着至关重要的作用。鉴于牛鼻鲼等鲼科鱼类所展现出来的优异性能，近些年，以牛鼻鲼等鲼科鱼类作为原...
【技术保护点】
一种大变形柔性机构线驱动的仿生牛鼻鲼摆动胸鳍，其特征在于：包括胸鳍蒙皮与胸鳍蒙皮内部设置的胸鳍骨架；胸鳍骨架由沿仿生胸鳍弦向设置的基板与鳍条构成；所述鳍条包括前鳍条、中鳍条与后鳍条；前鳍条、中鳍条与后鳍条分别设置在基板前部、中部与后部，均由n个柔性材料关节A构成，n＞1；n个关节A均为长度与宽度相等的矩形框架结构，由胸鳍根部到尖端依次设置，相邻两关节A间通过柔性材料连杆A同轴串联；上述前鳍条、中鳍条与后鳍条中位于胸鳍根部的关节A一个侧面与基板固连；而n个关节A的顶面与底面分别用来与胸鳍蒙皮的上下表面贴合，实现对胸鳍蒙皮的支撑；上述前鳍条中每个关节A侧面上下位置分别开有沿胸鳍...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡月日，张利格，毕树生，牛传猛，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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