一种仿生长鳍波动推进机器鱼制造技术

本发明专利技术涉及一种仿生长鳍波动推进机器鱼，其包括：机器鱼主体，其包括圆筒形外壳和扣合在所述圆筒形外壳两侧的两个半球形端盖，三者构成一个密封腔体，所述密封腔体内部安装有舵机，所述舵机通过舵机动力输出轴通过所述圆筒形外壳上的轴孔延伸至所述圆筒形外壳外部；所述舵机动力输出轴位于所述圆筒形外壳外部的顶端具有第一锥齿轮；波动鳍机构，包括齿轮箱机构和鳍条；所述齿轮箱机构包括底部开口的齿轮箱壳体，所述齿轮箱壳体的侧壁上安装有鳍条动力输出轴，所述鳍条动力输出轴位于所述齿轮箱壳体内部的顶端具有第二锥齿轮，其位于所述齿轮箱壳体外部的一端固定有鳍条。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于仿生机器鱼
，尤其涉及一种模仿蝠鲼游动方式的仿生长鳍波动推进机器鱼。
技术介绍
随着陆地资源日益枯竭，人类对海洋资源的开发需求越来越大，各种具有水下勘探、水下捞救、水下侦查、水下跟踪功能的水下机器人正逐渐成为海洋资源开发、利用的重要工具。在军事领域中，需要体积小巧、隐蔽性强、机动性高的水下侦查、攻击系统；在民用领域中，需要续航能力强、稳定性高、对环境影响小的水下作业系统。而传统的水下机器人系统多以螺旋桨、喷射等方式作为推进方式，其在推进过程中会产生侧向的涡流，增加能量的无功消耗，降低能源利用率，并且体积大、机动性低、隐蔽性差，难以满足现代水下作业系统的要求。鱼类经过长期的自然选择，进化出了非凡的水中运动能力，其游动具有推进效率高、机动性强、隐蔽性强、噪声低、对周围环境影响小等优点，为研制满足现代水下作业需求的新型水下推进器提供了一种新思路。自世界上第一条仿生机器鱼诞生至今，国内外的研究人员已针对鱼类的各种游动模式研制出多种仿生机器鱼系统。其中，以模仿尾鳍摆动推进的机器鱼居多，而由于长鳍波动推进机器鱼具有稳定性高、抗干扰能力强等优点，且在紊流环境和低速状态下具有灵本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿生长鳍波动推进机器鱼，其包括：机器鱼主体，其包括圆筒形外壳和扣合在所述圆筒形外壳两侧的两个半球形端盖，三者构成一个密封腔体，所述密封腔体内部安装有舵机，所述舵机通过舵机动力输出轴通过所述圆筒形外壳上的轴孔延伸至所述圆筒形外壳外部；所述舵机动力输出轴位于所述圆筒形外壳外部的顶端具有第一锥齿轮；对称分布于所述圆筒形外壳两侧的波动鳍机构，其包括齿轮箱机构和鳍条；所述齿轮箱机构包括底部开口的齿轮箱壳体，其固定安装在所述圆筒形外壳上延伸有舵机动力输出轴的位置处，形成密封腔；所述齿轮箱壳体的侧壁上安装有鳍条动力输出轴，所述鳍条动力输出轴位于所述齿轮箱壳体内部的顶端具有第二锥齿轮，其位于所述齿轮箱壳体...

【技术特征摘要】
1.一种仿生长鳍波动推进机器鱼，其包括: 机器鱼主体，其包括圆筒形外壳和扣合在所述圆筒形外壳两侧的两个半球形端盖，三者构成一个密封腔体，所述密封腔体内部安装有舵机，所述舵机通过舵机动力输出轴通过所述圆筒形外壳上的轴孔延伸至所述圆筒形外壳外部；所述舵机动力输出轴位于所述圆筒形外壳外部的顶端具有第一锥齿轮； 对称分布于所述圆筒形外壳两侧的波动鳍机构，其包括齿轮箱机构和鳍条；所述齿轮箱机构包括底部开口的齿轮箱壳体，其固定安装在所述圆筒形外壳上延伸有舵机动力输出轴的位置处，形成密封腔；所述齿轮箱壳体的侧壁上安装有鳍条动力输出轴，所述鳍条动力输出轴位于所述齿轮箱壳体内部的顶端具有第二锥齿轮，其位于所述齿轮箱壳体外部的一端固定有鳍条； 其中，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮位于所述齿轮箱壳体内部，且相互咬合；所述舵机动力输出轴和鳍条动力输出轴将所述舵机产生的动力转换为驱动所述鳍条的摆动运动。2.根据权利要求1所述的仿生长鳍波动推进机器鱼，其特征在于:所述圆筒外壳采用ABS塑料加工成型，其内部中空，两端开口，两侧开有用于安装所述舵机动力输出轴的轴孔；所述半球形端盖采用有机玻璃加工成型，安装在所述圆筒型外壳的两端开口处；所述圆筒形外壳与所述半球形端盖之间设有圆型密封圈。3.根据权利要求1所述的仿生长鳍波动推进机器鱼，其特征在于:所述圆筒形外壳腔内两侧壁上对称安装有舵机安装架，其采用铝合金材料加工成型所述舵机并排等距安装在所述舵机安装架上。4.根据权利要求1所述的仿生长鳍波动推进机器鱼，其特征在于:所述圆筒形外壳腔内具有配重板，其采用黄铜板加工成U型，并通过配重固定板紧固在所述圆筒形外壳的腔内底部，用于平衡所述机器鱼的重力和浮力；所述配重板中部具有U型槽，其内等距开有多...

【专利技术属性】
技术研发人员：王硕，边桂彬，魏清平，谭民，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：