全景泊车系统自动找点匹配方法技术方案

本发明专利技术提出了一种全景泊车系统自动找点匹配方法，包括如下步骤：设置鸟瞰图，该鸟瞰图包括至少一个目标图，沿摄像头镜面法线方向目标图的两个顶点为目标顶点，提取目标顶点的坐标；利用摄像头采集鸟瞰图，得到鱼眼图，该鱼眼图包括背景区域和目标区域，目标区域为目标图在鱼眼图中对应的区域，目标顶点在鱼眼图中对应的顶点为鱼眼目标顶点；将鱼眼图变换为二值化图像，使目标区域与背景区域分离；在二值化图像上进行连通区域标识，获得目标区域并提取鱼眼目标顶点的坐标；利用目标顶点和鱼眼目标顶点的坐标进行图像变换拼接。本方法在全景界面出现拼接不起来的情况时，对全景界面进行重新找点匹配从而恢复正常界面，提高了泊车的效率和安全性。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提出了一种，包括如下步骤：设置鸟瞰图，该鸟瞰图包括至少一个目标图，沿摄像头镜面法线方向目标图的两个顶点为目标顶点，提取目标顶点的坐标；利用摄像头采集鸟瞰图，得到鱼眼图，该鱼眼图包括背景区域和目标区域，目标区域为目标图在鱼眼图中对应的区域，目标顶点在鱼眼图中对应的顶点为鱼眼目标顶点；将鱼眼图变换为二值化图像，使目标区域与背景区域分离；在二值化图像上进行连通区域标识，获得目标区域并提取鱼眼目标顶点的坐标；利用目标顶点和鱼眼目标顶点的坐标进行图像变换拼接。本方法在全景界面出现拼接不起来的情况时，对全景界面进行重新找点匹配从而恢复正常界面，提高了泊车的效率和安全性。【专利说明】
本专利技术涉及计算摄像学
，特别涉及一种。
技术介绍
随着汽车保有量的越来越多，交通环境的日益复杂，泊车对于驾驶员来说已经成为一个难题，同时由于泊车过程也存在一定危险性，为提高泊车的效率和安全性，通常生产商会在车辆四周设置四个摄像头拍摄泊车场景的全景图片来协助驾驶员进行泊车。由于车辆在生产线上装配的不一致，同时车辆在使用过程中会使四周的四个摄像头出现位置的小范围变动，在固有的参数下会使全景拼接的效果出现偏差，因此，如何在变动后的摄像头角度基础上对全景的拼接效果进行重新调整，使驾驶员在泊车过程中看到准确的全景图像，提高泊车的效率和安全性是一个亟需解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种。为了实现本专利技术的上述目的，本专利技术提供了一种，包括如下步骤:S1:设置鸟瞰图，所述鸟瞰图包括至少一个目标图，沿摄像头镜面法线方向所述目标图的两个顶点为目标顶点，提取所述目标顶点的坐标；S2:利用摄像头采集鸟瞰图，得到鱼眼图，所述鱼眼图包括背景区域和目标区域，所述目标区域为目标图在鱼眼图中对应的区域，所述目标顶点在鱼眼图中对应的顶点为鱼眼目标顶点；S3:将所述鱼眼图变换为二值化图像，使所述目标区域与背景区域分离；S4:在所述二值化图像上进行连通区域标识，获得目标区域并提取鱼眼目标顶点的坐标；S5:利用目标顶点和鱼眼目标顶点的坐标进行图像变换拼接，以得到所述鸟瞰图到所述鱼眼图的坐标映射关系。。本专利技术的在全景界面出现拼接不起来的情况时，在摄像头拍摄的鱼眼图中重新找点，对全景界面进行重新找点匹配从而恢复正常界面，提高了泊车的效率和安全性。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。【专利附图】【附图说明】本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中:图1是本专利技术的一种优选实施方式中鸟瞰图；图2是本专利技术一种优选实施方式中摄像得到的鱼眼图；图3是对图2中的选取区域进行二值化处理后的图形；图4是图3中89号区域上面顶点部分的放大图。【具体实施方式】下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底” “内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。本专利技术提供了一种，包括如下步骤:S1:设置鸟瞰图，所述鸟瞰图包括至少一个目标图，沿摄像头镜面法线方向所述目标图的两个顶点为目标顶点，提取所述目标顶点的坐标；S2:利用摄像头采集鸟瞰图，得到鱼眼图，所述鱼眼图包括背景区域和目标区域，所述目标区域为目标图在鱼眼图中对应的区域，所述目标顶点在鱼眼图中对应的顶点为鱼眼目标顶点；S3:将所述鱼眼图变换为二值化图像，使所述目标区域与背景区域分离；S4:在所述二值化图像上进行连通区域标识，获得目标区域并提取鱼眼目标顶点的坐标；S5:利用目标顶点和鱼眼目标顶点的坐标进行图像变换拼接，以得到所述鸟瞰图到所述鱼眼图的坐标映射关系。。在本专利技术的一种优选实施方式中，该具体包括如下步骤:第一步:设置鸟瞰图，该鸟瞰图包括至少一个目标图，沿摄像头镜面法线的方向，目标图的两个顶点为目标顶点，提取目标顶点的坐标。本专利技术设定车辆四周均设置有摄像头，至少在车辆的前后左右四个方向均设置有摄像头，并且车辆的每一个摄像头均能够采集到至少一个目标图的图像。在本实施方式中，鸟瞰图包括紧贴停车区域设置的包围该停车区域的第一颜色的区域，目标图为在第一颜色的区域内且位于停车区域四周的第二颜色的区域，第一颜色与第二颜色在摄像头拍摄的鱼眼图中有明显区别。在本专利技术的另外一种优选实施方式中，目标图在鸟瞰图内且位于停车区域四个顶角方向。在本专利技术的一种更加优选的实施方式中，停车区域为长方形，紧贴停车区域在停车区域的周围铺设3m宽的黑色区域，并在停车区域周围4个角，即左摄像机与前摄像机重叠的区域、右摄像机与前摄像机重叠的区域、左摄像机与后摄像机重叠的区域、右摄像机与后摄像机重叠的区域均铺设一定边长的正方形白色区域，并且正方形白色区域不超出黑色区域的范围，白色区域相对于停车区域成菱形形状并且白色区域的两条对角线分别各自平行于停车区域的水平线和垂直线，4块白色区域对停车区域中心保持两两对称，这样做的目的是有利于计算目标顶点的坐标，如图1所示，图中A、B、C、D所示为四块白色区域所在区域，网格和阴影部分为黑色区域，其中网格和白色区域所在的区域表示摄像机摄像范围重叠区域，中间空白部分为停车区域，停车区域上的四个小方块表示车辆上的四个摄像头，设置好鸟瞰图后，提取目标顶点的坐标，该坐标为理论计算坐标，提取时，原点可任意设置。第二步:利用摄像头采集鸟瞰图，得到鱼眼图，鱼眼图包括背景区域和目标区域，目标区域为目标图在鱼眼图中对应的区域，目标顶点在鱼眼图中对应的顶点为鱼眼目标顶点。在本实施方式中，四个摄像头在四个方向采集来的图像分别都会有两块菱形的白色区域，此区域即为我们要寻找的目标区域，在每一个目标区域中分别选择2个顶点(共4个点)作为鱼眼目标顶点，分别如下:对于前方的摄像头，选择顶点al、a3、bl和b3作为鱼眼目标顶点；对于后方的摄像头，选择Cl、c3、dl和d3作为鱼眼目标顶点；对于左方的摄像头，选择a2、a4、c2和c4作为鱼眼目标顶点；对于右方的摄像头,选择b2、b4、d2和d4作为鱼眼目标顶点。这样选择点的原因是:由于摄像头采集来的图像是经过严重畸变的，对于每个方向采集来的图像，左右方向上的极值点并不能代表白色区域的顶点坐标，但上下方向上不会出现这种情况，故选择每幅图像白色区域的上下方向的顶点作为鱼眼目标顶点，图2是实际采集图的鱼眼图，其中十字叉代表找出的鱼眼目标顶点。需要说明的是，虽然本实施方式每一个摄像头采集到两块菱形的白色区域，得到四对鱼眼目标顶点，但是在本专利技术另外的优选实施方式中，每一个摄像头可以只采集一块菱形的白色区域，得到两对鱼眼目标顶点。第三步:将鱼眼图变换为二值化图像，使本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全景泊车系统自动找点匹配方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：设置鸟瞰图，所述鸟瞰图包括至少一个目标图，沿摄像头镜面法线方向所述目标图的两个顶点为目标顶点，提取所述目标顶点的坐标；S2：利用摄像头采集鸟瞰图，得到鱼眼图，所述鱼眼图包括背景区域和目标区域，所述目标区域为目标图在鱼眼图中对应的区域，所述目标顶点在鱼眼图中对应的顶点为鱼眼目标顶点；S3：将所述鱼眼图变换为二值化图像，使所述目标区域与背景区域分离；S4：在所述二值化图像上进行连通区域标识，获得目标区域并提取鱼眼目标顶点的坐标；S5：利用目标顶点和鱼眼目标顶点的坐标进行图像变换，以得到所述鸟瞰图到所述鱼眼图的坐标映射关系。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：熊伟，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44