【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种上下料机械手运动控制装置，包括主控制模块、运动控制模块以及用于手持设备上的人机交互模块，所述主控制模块与运动控制模块通过AHB系统总线连接，所述主控制模块与人机交互模块通过RS232串口连接。人机交互模块使用另一块STM32微处理器快速处理按键值，完成与主STM32微处理器的短距离通信，并快速送显。本专利技术提出的基于ARM核的STM32微处理器的机械手运动控制装置提高了控制电机的脉冲发送速度，作业效率大大提升，并能短距离通过手持设备进行操控，方便快捷。【专利说明】上下料机械手运动控制装置
本专利技术属于运动控制系统
，具体涉及一种多轴高速高精度协调运动并实现机械手的精确定位与抓取的上下料机械手运动控制装置。
技术介绍
机械手能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。它对提高产品质量，提高生产效率和改善劳动条件起着十分重要的作用，广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。【
技术实现思路
...
【技术保护点】
一种上下料机械手运动控制装置，其特征在于：包括主控制模块、运动控制模块以及用于手持设备上的人机交互模块，所述主控制模块与运动控制模块通过AHB系统总线连接，所述主控制模块与人机交互模块通过RS232串口连接；所述主控制模块包括STM32F103主控制器(1)、外扩存储器(6)以及外围设备，所述STM32F103主控制器(1)连接所述外扩存储器(6)和外围设备；所述运动控制模块包括四轴运动控制芯片(2)、伺服电机(12)、运动执行机构(13)以及反馈信号模块(14)，所述四轴运动控制芯片(2)通过所述伺服电机(12)控制所述运动执行机构(13)，所述运动执行机构(13)通过所...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：叶晓东，卢林林，李志强，赵汉宾，项莹莹，
申请(专利权)人：常州先进制造技术研究所，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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