纵向飞行模型簇人机闭环PID鲁棒控制器设计方法技术

本发明专利技术提供了一种纵向飞行模型簇人机闭环PID鲁棒控制器设计方法，该方法在给定不同高度、马赫数条件下通过扫频飞行试验直接确定获得全包线内的幅频和相频特性构成的模型簇；根据飞行包线内的幅频特性直接确定开环截止频率区间；根据飞行包线内的相频特性直接确定与截止频率区间所对应的相位裕度区间；通过加入多级PID控制器并在飞行器全包线内的相位裕度指标和系统辨识中的模型辨识方法确定多级PID鲁棒控制器级数和参数值；在飞行器全飞行包线内的幅值裕度指标分贝数给定情况下进行控制器效果验证；从相位裕度和幅值裕度的概念出发设计出符合全飞行包线的无驾驶员诱发振荡、超调量小、平稳的低空飞行鲁棒控制器。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供了一种纵向飞行模型簇人机闭环PID鲁棒控制器设计方法，该方法在给定不同高度、马赫数条件下通过扫频飞行试验直接确定获得全包线内的幅频和相频特性构成的模型簇；根据飞行包线内的幅频特性直接确定开环截止频率区间；根据飞行包线内的相频特性直接确定与截止频率区间所对应的相位裕度区间；通过加入多级PID控制器并在飞行器全包线内的相位裕度指标和系统辨识中的模型辨识方法确定多级PID鲁棒控制器级数和参数值；在飞行器全飞行包线内的幅值裕度指标分贝数给定情况下进行控制器效果验证；从相位裕度和幅值裕度的概念出发设计出符合全飞行包线的无驾驶员诱发振荡、超调量小、平稳的低空飞行鲁棒控制器。【专利说明】纵向飞行模型簇人机闭环PID鲁棒控制器设计方法
本专利技术涉及一种飞行器控制器设计方法，特别涉及纵向飞行模型簇人机闭环PID鲁棒控制器设计方法，属于测控技术和飞行力学等范畴。
技术介绍
飞行器起降过程的控制对飞行安全有重要作用；由于飞行器起降过程中飞行速度变化大，即使按照纵向模型也会面临强非线性问题；另一方面，飞行器的操纵舵存在饱和、死区等现象；从飞行安全考虑，超低空飞行(如飞机起本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种纵向飞行模型簇人机闭环PID鲁棒控制器设计方法，其特点是包括以下步骤：1)给定不同高度、马赫数下通过扫频飞行试验直接由允许飞行的全包线内的幅频和相频特性构成飞行器全包线内的升降舵与飞行高度之模型簇，对应的飞行器升降舵与飞行高度之间开环传递函数簇描述为：G0(s)=e-σ(h,M)sK(h,M)A(h,M,s)B(h,M,s)+Δ(s)]]>其中A(h,M,s)=sm+am‑1(h,M)sm‑1+am‑2(h,M)sm‑2+…+a1(h,M)s+a0(h,M)、B(h,M,s)=sn+bn‑1(h,M)sn‑1+bn‑2(h,M)sn‑2+…+b1(h,M)s+b0(...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：史忠科，
申请(专利权)人：西安费斯达自动化工程有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61