本发明公开一种基于粘滞阻尼振荡模型的多AUV编队控制方法。该发明模拟粘滞阻尼振荡模型这一物理模型，将编队中的AUV视为用虚拟弹簧连接的质量块，通过分析所受虚拟力的情况得到编队控制规则，适用于通信受限环境下，基于测距信息的多AUV编队控制...

本发明提供一种水下目标主动跟踪航迹起始方法，使主动跟踪算法获得更准确的初始估计值，以使算法获得更高的目标跟踪精度，更快地收敛于目标的真实值。该航迹起始方法仅仅依靠水下机器人(AUV)自身携带的导航设备，声纳探测设备与工作站计算机，便可以...

本发明涉及深水机器人技术领域，尤其涉及一种用于深水机器人组合导航方法。其中该方法相关装置包括测距仪、声信标、惯性导航传感器和导航计算机。方法为：深水机器人下水后，导航计算机对测距仪、航向传感器、航速传感器和深度传感器进行数据采集；依据距...

本发明涉及液压动力源设备，具体地说是一种径向力平衡的齿轮泵。包括齿轮泵后端盖、泵体壳、齿轮泵前端盖、四轮联动机构及电机，其中泵体壳的前、后端分别设有齿轮泵前端盖和齿轮泵后端盖，所述泵体壳内设有容置腔，所述泵体壳上沿周向依次设有均与容置腔...

本发明涉及一种用于拖曳缆绳张力恒定的控制方法，包括以下步骤:实时检测缆绳张力并进行滤波得到实际值；将实际值与设定值比较得到缆绳张力误差和张力误差变化率；设计混合模糊P+ID控制器，对输入信号缆绳张力误差和张力误差变化率进行调整，输出拖曳...

本发明涉及一种用于深海装备主动升沉补偿的控制方法，包括以下步骤:通过二次积分处理测量的母船升沉运动加速度值，得到母船升沉位移信号；将母船升沉位移信号与测量的缆绳收放位移比较，得到升沉补偿装置需要补偿的缆绳位移量和需补偿的缆绳位移量变化率...

本发明属于巡检机器人技术领域，具体地说是一种机器人的锁合机构。包括第一支架、第二支架、第一连杆机构、第二连杆机构、双向直线驱动机构、行走驱动电机及行走轮，其中双向直线驱动机构设置于机器人手臂上，第一支架和第二支架的一端分别通过第一连杆机...

本发明公开了一种支持包头压缩的工业SDN网络数据传输方法与系统。方法包括：传输准备阶段，边缘交换机接收数据并转发给控制器，控制器为非实时数据分配标识ID，并将分配结果以流表的形式发送给传输路径上的交换机；数据传输阶段，边缘交换机对实时数...

本发明涉及海缆埋设配套设备领域，具体地说是一种储缆绞车液压系统，包括油箱、主泵、主泵板式单向阀、辅泵、辅泵板式单向阀、比例方向阀﹑先导电磁换向阀、压力控制阀组﹑开闸阀组和排绳器阀组，主泵和辅泵均通过油箱供油，主泵与主泵板式单向阀相连，主...

本发明涉及重卡变速箱装配领域，具体地说是一种重卡变速箱装配用自动精确翻转机，包括机身、夹持升降机构、翻转夹爪、夹紧夹爪、定位升降机构﹑定位旋转机构和定位支承盘，夹持升降机构安装在机身的第一支架上，翻转夹爪和夹紧夹爪安装在夹持升降机构上，...

本发明涉及一种水下光缆穿壁密封结构，用于浅海环境通信光缆的快速接驳密封，过渡套的一端与接线盒密封连接，另一端连接有尾盘，穿壁套密封连接于过渡套内，一端内部容置有密封塞、且螺纹连接有密封螺套，另一端由尾盖穿出、且螺纹连接有压紧螺套，压紧螺...

本发明涉及换档器质检领域，具体地说是一种适用于多种类型换档器质量检验的换档器质量检验装置，包括底座、工作机架、机械手组件、前端固定机构、后端固定机构、LED插座组件和提档手柄组件，其中两个底座呈直角设置，在底座之间的直角端设有机械手组件...

本发明涉及换档器质检领域，具体地说是一种换档器提拉芯杆检测装置，包括工装底座、夹持组件、定位座、移动块组件、驱动装置和位移传感器，各个部件均安装在工装底座上，待检测的提拉芯杆工件呈杆状的前端通过所述定位座固定支承，所述提拉芯杆工件的尾端...

本发明涉及一种微藻培养优化控制系统，光生物反应器包括箱体以及与箱体外侧设置的LED灯组；所述箱体通过气体流量控制器、传感器单元与控制器连接；LED灯组与控制器连接；所述光生物反应器底部放置加热板和制冷板。其方法包括：设定时间与CO

本发明涉及一种绕线式自动收放线机构，绕线圆筒的一端安装在机构安装板上，绕线臂驱动轴沿轴向相对移动地安装在绕线圆筒的另一端，绕线臂驱动轴的一端与绕线圆筒的内壁螺纹连接，另一端与带有线缆导向槽的绕线臂相连，线缆的一端固定在绕线圆筒的一端，另...

本发明涉及一种火腿肠自动装箱排序分配机构，上护板的一端与平托板上下设置、中间形成输入火腿肠的通道，上护板的另一端位于一个圆弧槽形辊的上方，下护板位于另一个圆弧槽形辊的侧下方；动力源通过传动机构驱动两个圆弧槽形辊同步反向转动，每个圆弧槽形...

本发明涉及一种传输设备，具体地说是一种适用于圆柱形产品自动排序传送的自动排序传输装置，包括架体、传送带、驱动单元、导向板和压板组件，其中传送带和驱动单元均安装在架体上，所述传送带通过所述驱动单元驱动旋转，两个导向板分别安装在架体两侧，且...

本发明涉及一种自动电线裁线装置及其自动裁线方法，接线盘及放线轮分别安装在安装底板的两端，送线机构、导线管及裁线机构分别位于接线盘与放线轮之间；动力源固定在送线机构底座上，输出端输出有两根同步反向旋转的输出轴，分别驱动每组上下设置的送线轮...

本发明涉及一种管道清洗设备，具体地说是一种适用于长距离、大管径管道清洗的遥控自走式管道清洗设备，包括喷水模块、电子舱模块和连接架，所述喷水模块和电子舱模块通过连接架相连，所述喷水模块和电子舱模块均设有安装架体和驱动轮组件，所述安装架体内...

本发明属于联合收割机田间产量检测技术领域，具体涉及一种联合收割机谷物流量检测装置和测量方法，检测装置安装在收割机升运器出口处，主要用于收割机在田间作业时对谷物流量进行实时检测。本装置主要由PVDF压电薄膜、承接板、调节架、固定架、电荷放...