本发明属于机器人领域，具体地说是一种啄取采样机器人，回转关节安装在车身内，转台的一端与回转关节连接，另一端安装有俯仰关节，颈部的一端与俯仰关节相连，另一端转动安装有头部；车身的两侧分别设有前、后车轮架，两侧的所述前车轮架均与车身转动连接...

本发明涉及一种水平对接机构，具体地说是一种水平对接可调节支撑机构。包括滚动块、滚动轴、底座、滚动块支座、高度调整机构及水平调整装置机构，其中滚动块支座设置于底座上、并可沿水平方向移动，所述滚动块通过滚动轴安装在滚动块支座上、并可绕滚动轴...

本发明公开了一种搅拌摩擦焊焊具在高转速焊接中的应用，属于搅拌摩擦焊领域。所述焊具由夹持体、轴肩和搅拌针所构成，轴肩的端面为内凹型,且在该内凹端面上加工有螺旋槽结构。焊接中，焊具的旋转速度为3500-50000r/min，焊接速度为5-2...

本发明公开了一种用于子宫内膜修复的异形球囊器械，属于医疗器械技术领域。该器械主要由头部的异形球囊、球囊支撑轴及后端的三通口组成。其中异形球囊由截面为椭圆结构的圆锥面构成，球囊支撑轴由一根透明多腔管组成，包含六个注水通道及一个宫腔镜插入通...

本发明提供了一种基于SDN架构的工业控制网络队列调度方法。本发明结合了时间触发和事件触发机制来综合处理数据。将数据分为两大类，一类是实时性要求最高的工业控制信号；另一类是指工业网络中的其他数据，包括音频、视频及普通监控数据等，并为每种数...

本发明涉及一种基于模型设计开发的光伏逆变器控制系统与方法。该发明采用基于模型设计方法实现模糊控制策略的控制器代码生成，开发光伏逆变器控制系统。模糊控制器通过调节直流电压、系统电流，保证了光伏输出电压、电流的稳定可靠性。基于模型设计的光伏...

本实用新型属于水下连接器领域，具体地说是一种分瓣水密连接器，安装在水下作业设备上，插座具有壳体和位于第一橡胶硫化密封体内的插孔、导向孔，插孔一端与导线连接，另一端有独立的内腔，且内腔中包含环形凸起；插头具有多个第二橡胶硫化密封体，每个第...

本实用新型属于水下连接器领域，具体地说是一种应用在水下作业的微小水密连接器，该水密连接器安装在水下作业设备上面，插座具有壳体和位于第一橡胶硫化密封体内的插孔，插孔一端与导线连接，插孔另一端有独立的内腔，且内腔中包含环形凸起；插头的第二橡...

本发明涉及一种支持运动控制模块在线升级的运动控制方法，包括以下步骤：主控单元执行运动控制主进程，并触发EtherCAT总线通信线程和监听线程；通过EtherCAT总线通信线程，根据EtherCAT总线通信层协议检查网络结构、初始化伺服驱...

本实用新型属于机械自动化工程领域，具体地说是一种爬壁检测机器人，驱动轮部分与从动轮组件分别安装在车底平板的前后两端，驱动轮部分通过传动装置与驱动电机相连；视频检测系统安装在车底平板的前端，探伤及厚度检测系统位于该视频检测系统的后面，包括...

本实用新型涉及太空星体采样领域，具体地说是一种可伸展仿生采样器，其中展开传送机构设有带钢卷轴、输送辊传动机构和两个输送辊，带钢卷轴的端部与展开驱动电机的输出轴固连，带钢与采样钻连接并绕置于带钢卷轴上，带钢通过输送辊传送，其中主动输送辊通...

本实用新型涉及一种水下滑翔机耐压壳体压缩变形的测量装置，通过测量耐压壳体受外压时其内部腔体的体积变化量，进而得到耐压壳体的压缩变形量；测量装置包括底部端盖、耐压壳体、顶部端盖、进水丝堵、插装式单向阀、容水器、容水器端盖及容水器丝堵，耐压...

本实用新型属于水下机器人工程领域，具体地说是一种集成数据采集功能的水下阀箱，可应用于水下机器人等设备的液压系统，用于控制液压执行机构往复或回转运动，同时可作为水下机器人传感器的数据采集中继站；在阀箱盖罩着的阀箱体表面上装有液压阀组，其驱...

本实用新型涉及自动抓取送料定位装置，具体地说是一种带角度定位的输运装置，水平旋转气缸安装在支撑结构上，输出端与水平旋臂相连、驱动水平旋臂转动；升降气缸安装在水平旋臂上、随水平旋臂转动，升降气缸的输出端连接有滑台、带动滑台升降，滑台上安装...

本发明涉及一种仿生充气可展开结构，躯干气室容置于中央躯干内，上方设有安装在中央躯干顶部的躯干端盖，中央躯干上密封连接有与躯干气室相连通的主充气口，主充气口上安装有充气开关阀，主充气口两侧的中央躯干上各密封连接有多个与躯干气室相连通的支路...

本发明涉及新型服务与医疗康复训练机器人领域，具体的说是一种可用于下肢助力及康复训练的可穿戴式下肢外骨骼助力行走机器人机构，包括踝关节﹑膝关节﹑髋关节﹑小腿支撑组件﹑大腿支撑组件和腰部连接件，其中踝关节通过小腿支撑组件与膝关节连接，膝关节...

本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于狭小巡检作业空间的巡检机器人机构。包括前行走机构、后行走机构、前手臂、后手臂、前开和机构、后开和机构、导轨及箱体，其中箱体设置于所述导轨的下方、并与所述导轨滑动连接，前手臂和后手臂设置于导轨...

本发明属于巡检机器人的技术领域，具体地说是一种巡检机器人行走开合机构。包括开合驱动机构、第一连杆机构、第二连杆机构、第一行走轮架、第二行走轮架及行走机构，其中开合驱动机构设置于巡检机器人本体上、并沿竖直方向输出动力，所述第一连杆机构和第...

本发明涉及一种高精度在线动态连续可调输出电源。包括：微处理器，连接模拟采集芯片和数字电位计，用于接收来自模拟采集芯片采集到的电压值，解算出电源芯片的当前电压设置管脚电阻值，通过自身SPI接口配置数字电位计；数字电位计，输出端连接运算放大...

本发明公开一种基于目标函数的多AUV编队控制方法。该发明基于一种表征编队状态目标函数得到的编队控制方法，适用于通信受限环境下，基于测距信息的多AUV编队控制。本发明主要包括：表征编队状态的目标函数，基于目标函数的AUV编队控制规则，基于...