本发明涉及一种四足机器人行走与对角步态运动控制方法，其包括以下步骤，步骤一：利用低维点质量模型模拟四足机器人运动，用离散化方法建立预观时域运动过程的离散状态方程；步骤二：通过线性约束域处理四足机器人行走和小跑步态，确定优化区间；步骤三：...

本发明提供一种石料的破碎装置，其包括筛选组件、传动组件、主机架、上破碎组件、下破碎组件、定辊组件和液压缸，筛选组件位于上破碎组件靠近传动组件的一端，上破碎组件的上底板通过液压缸与主机架转动连接，下破碎组件位于上破碎组件下方，下破碎组件的...

本发明提供一种基于拉维纳式行星轮系的双电机驱动系统，包括拉维纳式行星轮系、第一电机、第二电机、制动器和动力传动机构；第一电机通过第一输入轴与拉维纳式行星轮系的大太阳轮连接；第二电机通过第二输入轴与拉维纳式行星轮系的行星架连接；动力传动机...

本发明公开了一种高效储存甲烷气体的方法，属于能源气体存储技术领域，尤其涉及一种电场诱导下提高氧化石墨烯存储甲烷的方法，在常温下，压力为1.0MPa时，使用氧化石墨烯作为存储甲烷气体的吸附材料，并在吸附存储过程中使用合适强度的外部电场进行...

本发明提供了一种桅杆油缸平衡阀性能参数自动测试系统及其测试方法，系统包括电比例节流阀、第一电比例安全阀、第二电比例安全阀、流量传感器、三位四通电磁换向阀、二位二通电磁换向阀、第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、信号检测模块、...

本发明公开了一种基于路面等级的救援车辆主动悬架自抗扰控制方法，其包括以下步骤：将路面分为低不平度路面和高不平度路面；判断路面状况，若为低不平度路面则建立非线性自抗扰模型并计算非线性自抗扰输出力，将计算出的非线性自抗扰输出力作为控制力；若...

本申请提供一种高等级自动驾驶汽车ODC边界条件确定方法及装置，该方法包括：获取测试场景集；从测试场景集中选取若干类场景数据，对若干类场景数据进行聚类，确定场景危险等级；根据使用者实际测试需求，确定需要测试的高等级自动驾驶应对能力测试指标...

本发明公开了基于PI前馈模型预测控制算法的新型馈能型悬架控制系统，属于车辆控制领域，包括步骤：S1、建立馈能悬架系统动力学模型；S2、建立能量回馈控制系统仿真模型；S3、设计电压外环控制器，通过PI控制器和基于模型的前馈补偿器计算得到参...

本发明涉及一种一体式电磁联合制氢装置，属于电力电子变换器及电解制氢领域，包括一个AC

本发明公开了一种汽车球笼防尘罩的缺陷检测系统及方法，该系统由两个检测工位构成，每个检测工位包含两个不同位置的拍摄机位，通过承载和执行机构对球笼防尘罩进行全覆盖特征采集。工控机会根据图像所属机位，调用相应的检测算法对采集回来的图像进行冗余...

本发明涉及一种基于自学习的无监督跨工况轴承故障诊断方法，属于滚动轴承故障诊断技术领域，包括构建无监督跨工况轴承故障诊断模型，构建实际任务训练样本集，对实际任务训练样本集中的数据进行相应的自学习变换，生自监督任务数据集，将自监督任务数据集...

本发明公开了一种多相交错并联变换器控制和容错方法，属于电力电子技术领域，步骤包括：检测变换器各个支路是否发生故障；电流纹波最小容错控制；最大功率输出容错控制；总输出电压和输入电压采样；输出电压单闭环控制生成占空比d；启动每一相，利用训练...

本发明涉及一种坦克车方向机专用安装设备，包括夹具系统、支架系统、助力机械臂和炮塔安装台；所述夹具系统设置在炮塔安装台的一侧用于夹紧坦克车方向机；所述支架系统设置在炮塔安装台的另一侧；所述助力机械臂设置在夹具系统和支架系统中间区域；坦克车...

本发明涉及一种一体式电磁解耦联合制氢装置，属于电力电子变换器及电解制氢领域，包括AC

本发明属于激光微细加工技术领域，涉及一种具有疏水性功能表面的单晶硅及其制备方法与应用。其制备方法为，在单晶硅表面进行激光辅助水射流加工，使得单晶硅表面形成微米级结构阵列；通过飞秒激光诱导低频周期性表面结构在微米级结构阵列表面形成纳米结构...

本发明涉及一种干式离合器转矩跟踪双环控制方法，属于离合器控制技术领域，包括：建立整车的动力学模型，采用未知输入观测器估计离合器的实际转矩；建立转矩环控制器，输出分离轴承的参考位移，所述转矩环控制器采用自适应前馈

本发明公开了一种基于建筑和环境的神经网络SGE电力预测方法，属于深度学习和电力预测技术领域，包括：现实数据集构建，对建筑物信息、环境信息、电力信息进行数据预处理；特征工程，对所述现实数据集的特征进行时间戳处理、特征选择和特征缩放，得到特...

本发明公开了一种基于皮层肌肉网络的运动功能重建动态模型构建方法。基于多节点互联和同步触发技术，利用高密度脑电

本发明提供一种用于信封类邮件的自动提取装置及自动收取装置，在提取装置中，第一置物板和第二置物板位于同一平面内，辊轴位于第一置物板和第二置物板之间，上侧辊轴的两端和轴承滑动凸台连接，下侧辊轴的两端和轴承滚动凸台连接，压缩弹簧位于轴承滑动凸...

本发明涉及一种副车架清洁装置，其包括进料清洗区、出料吹干区、机架和错层转运区；进料清洗区和出料吹干区对称的设置在机架的内部，错层转运区设置在进料清洗区和出料吹干区的下方；进料清洗区包括进料台、清洗区机械臂、水箱和水泵；进料台设置在机架的...