本发明涉及编队飞行航天器反步滑模控制方法，属于航天器姿态调整技术领域，本发明采用反步滑模的方法，设计两个分布式鲁棒一致性跟踪控制器。第一个鲁棒控制器可以补偿已知有界的外部干扰，控制器是连续的，没有抖振；为满足自适应控制的使用，第二个鲁棒...

本发明公开了一种声波检测临界湍动速度的方法，通过声信号接收设备接收床层内部的声信号，结合标准偏差、算法复杂性、信息熵等分析方法处理接收到的声信号，进而判断临界湍动速度uc。本发明所涉及的检测手段是非侵入式的，对流场无干扰而自身抗干扰性较...

本发明公开了一种声波检测快速流态化到密相气力输送转变速度的方法，通过声信号接收设备接收床层内部的声信号，结合标准偏差、小波、小波包等分析方法处理接收到的声信号，提取颗粒运动和气泡行为等流化特性变化的特征，进而判断快速流态化到密相气力输送...

本发明公开了一种声波检测湍动流态化到快速流态化转变速度的方法，通过声信号接收设备接收床层内部的声信号，结合小波、小波包、信息熵等分析方法处理接收到的声信号，进而判断湍动流态化到快速流态化转变速度uk。本发明所涉及的检测手段是非侵入式的，...

本发明公开了一种含二噻吩环戊咔唑(DTCC)的D–A–π–A型有机光敏化染料及其制备方法与应用。该有机光敏化染料的结构通式如式(I)所示。制备方法包括先采用M1和M2通过直接芳香化反应制备M3中间体，然后通过水解反应制备目标产物。本发明...

本发明属于聚合物半导体材料领域，公开了一种含双吡啶二唑衍生物受体的聚合物半导体及其制备方法与应用。该聚合物半导体的结构如式(I)所示。制备方法包括：(1)2‑三丁基锡基‑4‑烷基噻吩与二溴苯并二唑衍生物反应制备中间体a；(2)化合物a和...

本发明公开了一种反渗透净水机浓水回收系统，浓水进水接口、增压泵、阳离子树脂滤芯、净水回流接口依次连接；浓水进水接口与增压泵的管路上设有第一常开电磁阀；同时，浓水进水接口、第一单向阀、压力桶、第二单向阀、自来水进水接口、浓水出水接口依次连...

本发明公开一种固体酸碱双功能催化剂催化糠醛制备航空燃油中间体亚糠基丙酮和二亚糠基丙酮的方法，是以十六烷基胺为致孔剂，钛、锆醇盐水解缩合为TiO2‑ZrO2凝胶，干燥后经高温煅烧，得到球形介孔固体酸碱双功能TiO2‑ZrO2复合金属氧化物...

本发明涉及有机合成领域，公开了一种在常温下制备2,4‑二氟苯硼酸的方法，该方法以2,4‑二氟溴苯、镁屑、硼酸酯为原料，辅助醚类溶剂，通过瞬时控制反应液中2,4‑二氟溴苯的浓度，使2,4‑二氟苯基溴化镁浓度保持在较低水平，再利用超声辐射加...

本发明公开一种超声快速法制备合成3,3',5,5'‑四甲基‑4,4'‑联苯二醌的方法，该方法首次采用超声的方式，以2,6‑二甲基苯酚为原料，在醇和水做为溶剂的条件下，加入铜胺络合物催化剂，并以一定速率在一定时间内滴加双氧水做为氧化剂，控...

本实用新型公开了量子解离二恶英及脱汞除尘脱碳脱硫脱硝设备。它包括X射线源、酸液回收处理器、辐射网络烟道、正电粒子分配器、再生资源回收处理器、二恶英尾气和CO2解离还原器等。采用该设备，不使用热解工艺和控制脱除技术治理二恶英的污染，用X射...

本发明公开了一种阴极修饰层及其制备方法和应用。该阴极修饰层由聚乙烯亚胺衍生物与卤化物的交联聚合物构成，卤化物为含两个或两个以上卤素原子的化合物，其厚度适用范围宽，在5nm～100nm范围内均可高效地传输电子，故可采用印刷、喷涂等工艺来制...

本发明公开了一种华夫饼型小岛式二极管触发可控硅静电防护器件，包括P型衬底、P型衬底内的BN埋层，BN埋层上设有高压N阱；高压N阱上从左到右依次设有第一P阱、第一P‑base注入层、第二P+注入区、第三N+注入区、第三P+注入区、第二P‑...

本实用新型公开了一种煤矿采矿用钻头，包括本体，所述本体右侧设有钻杆，所述钻杆右侧连接有连接头，所述本体上均匀设有打磨钉，所述本体和钻杆上均贯穿有吸风道和排水道，所述钻杆上螺纹连接有卡槽，所述吸风道右侧连接有导管，所述导管外侧位于卡槽上安...

本发明公开了一种类水滑石固载氟化钾固体碱KF/MgAlLa、KF/MgAl、KF/MgLa催化油脂与醇类物质合成生物柴油的方法，所述固体碱具有介孔的类水滑石层状结构，孔径为12～21nm、孔容0.04～0.10cm

本发明公开一种Cu‑BTC催化合成高纯3,3’,5,5’‑四甲基‑4,4’‑联苯二醌的方法，用均苯三甲酸、三水硝酸铜水热合成Cu‑BTC催化剂，在碱性乳化反应条件下，双氧水作氧化剂，将2,6‑二甲基苯酚氧化偶联成产品质量收率90~95%...

本发明提供了一种避免线缆干涉约束的工业机器人轨迹规划方法，属于轨迹规划领域；其中包括工业机器人运动学模型的建立、线缆模型的建立、求解最佳跳转点、轨迹插补。所述线缆数学模型的建立发明了一种线缆数学模型的建立方法；所述求解最佳跳转点发明了一...

本发明公开了一种SnO2基光阳极的表面修饰方法，属于光电化学领域。其实施步骤为：1)将可溶性含高价铬的铬酸或盐溶解于水中，配制出含高价铬的铬酸或铬酸盐溶液a；2)配置一定浓度的非氧化性酸的水溶液b；3)将表面亲水化处理的SnO2介孔薄膜...

本实用新型公开了一种反渗透净水机浓水回收系统，浓水进水接口、增压泵、阳离子树脂滤芯、净水回流接口依次连接；浓水进水接口与增压泵的管路上设有第一常开电磁阀；同时，浓水进水接口、第一单向阀、压力桶、第二单向阀、自来水进水接口、浓水出水接口依...

本发明公开了一种最小死区的闭合式三维沟槽硅探测器，包括贯穿刻蚀的空心四棱环电极和中央电极空心柱，中央电极空心柱设于空心四棱环电极的内部，中央电极空心柱与空心四棱环电极的中心轴线相同，空心四棱环电极内嵌套有八边环电极，八边环电极与空心四棱...