本发明提供了一种基于群体智能优化算法以最小化机器人搬运时间和最小化布局面积为优化目标的多机器人装配单元及其优化问题的解决方法。其具体实施过程为：针对多机器人装配单元布局优化问题建立数学模型；根据已知的装配任务序列和零部件种类确定机器人、...

本发明公开一种二乙醇胺脱氢产物中同时定量甘氨酸与亚氨基二乙酸的液相分析方法，所述方法以对甲基苯磺酰氯乙腈为衍生剂，与二乙醇胺脱氢产物中氨基酸发生衍生反应后进行液相色谱分析，分别以亚氨基二乙酸衍生物和甘氨酸衍生物的峰面积对亚氨基二乙酸和甘...

本发明涉及一种螺狮去尾清洗装置，包括喷淋管、多滚筒组件、刀具组件、污物收集分离装置等，其中：大滚筒组件的大滚筒为锥台状金属筒，其筒壁开设有小锥形孔；小滚筒组件的小滚筒为锥台状金属筒，其筒壁开设有大锥形孔；小滚筒旋转轴活动地穿过大滚筒旋转...

本发明公开了一种基于模糊PID控制的电加热纯蒸汽发生器，包括：蒸发器，温度传感器，可编程控制器PLC、触摸屏、功率调节器、电加热管、分离器；所述可编程控制器PLC通过温度传感器采集来自于蒸发器的温度，与温度设定值进行比较，经过模糊控制运...

本发明涉及输入饱和的航天器姿态终端滑模控制方法，属于航天器姿态调整技术领域，本发明为航天器设计了两个无退绕鲁棒有限时间控制方法，一是补偿已知有界法；二是双曲线正切函数和辅助系统控制法。补偿已知有界法可以补偿已知有界的外部干扰；而通过采用...

本发明提出一种无线声波检测装置及其方法，所述装置包括主控节点、发射脉冲子节点、采集信号子节点；所述主控节点、所述发射脉冲子节点和所述采集信号子节点中均设置有无线模块和微控制器，所述发射脉冲子节点和所述采集信号子节点中设置有GPS同步装置...

本发明提供了一种红外热成像快速无损检测薄膜厚度均匀性的方法。该方法利用加热装置提供均匀、稳定的热通量加热待测薄膜，加热后的薄膜向外发出红外辐射，红外摄像装置接收辐射信号，并将辐射信号转变成电信号，经后处理装置处理后，将待测薄膜表面的温度...

本发明提供了一种离心压气机的机匣，其要点是此机匣具有机匣叶片和篦齿，机匣叶片安装在内外机匣之间，从机匣的入口至离心叶轮的叶片前缘沿周向均匀布置，篦齿安装在内机匣与叶轮轮毂的交界处。本发明利用机匣叶片的静止，改变叶轮的气流进口方向，致使离...

本发明涉及一种表面为(Ti,Al)N多层隔热耐磨超厚涂层的活塞及其制备技术和应用。所述活塞的结构包括两种方案，方案一：所述活塞包括基底、TiAl过渡层、TiAlN镀层，所述TiAl过渡层均匀包覆于基底上；所述TiAlN镀层均匀包覆于Ti...

本发明公开一种具有pH响应性两亲性三嵌段共聚物及其制备方法。所述的具有pH响应性的两亲性三嵌段共聚物为一种线型结构，由具有功能性的聚甲基丙烯酸甲酯（PMMA）、聚甲基丙烯酸（PMAA）、聚甲基丙烯酰氧基乙基三甲基氯化铵（PDMC）所构成...

本实用新型公开了一种电加热纯蒸汽发生器，包括：电蒸发器、气液分离器、纯蒸汽脱气器、预热器、取样器，电蒸发器顶部、右侧底部分别通过电蒸发器蒸汽管、原料水循环管与气液分离器左侧上部、左侧底部相连，形成自然循环；气液分离器顶部与纯蒸汽脱气器左...

本发明公开了一种基于组织协同强化效应的自保护明弧堆焊药芯焊丝，它采用H08A冷轧薄钢带为外层包皮，配以高碳铬铁、铌铁、钼铁、鳞片石墨、超微细石墨、硅铁、硼铁、超微细铝粉等构成粉芯，该药芯焊丝自保护明弧堆焊合金组织主要包括：细片状马氏体和...

本发明公开一种催化合成生物柴油的耐水性短介孔固体碱BG/Zr‑SBA‑15的制备方法，将N,N’‑二异丙基碳二亚胺（DIC）与1,1,3,3‑四甲基胍(TMG)在有机溶剂中实现亚胺亲核加成反应，得到一种强碱性有机双胍BG，再将3‑氯丙基...

本发明公开了一种用于控制微纳应变的装置及其微纳应变测量方法，包括千分尺，千分尺的固定套管上设有框架，框架内设有导轨，导轨与千分尺上的测微螺杆平行设置，导轨上设有平台，平台与导轨之间滑动配合，平台沿导轨滑动方向的一侧与千分尺上的测微螺杆连...

本发明涉及一种用于铝合金活塞顶面Cr/CrNx类隔热膜及其制备方法。所述Cr/CrNx类隔热膜由附着铝合金活塞顶面上的纯金属Cr层以及均匀包覆在纯金属Cr层上的CrNx层组成。其制备方法为：首先将清洁干燥的铝合金活塞置于磁过滤阴极真空弧...

本实用新型提供一种喷嘴，所述喷嘴包括依次连通的第一管体和第二管体以及盖设于所述第二管体远离所述第一管体一端的分液帽，所述分液帽包括朝向所述第二管体的内表面、与所述内表面相对设置的外表面以及多个贯穿所述内表面和所述外表面的第一通孔和第二通...

本发明公开了一种混凝土构件裂缝分形的损伤程度评定方法，本发明主要包括如下步骤：在混凝土构件表面附近安装图像采集设备，实时采集构件表面图像，对图像进行处理，识别有无裂缝，无裂缝时判断结构没有发生损伤，有裂缝时生成裂缝图；对裂缝的间距进行统...

本发明公开了一种全驱智能引导移载装置，包括智能引导移载系统与移载装置本体，智能引导移载系统安装在移载装置本体上，智能引导移载系统能够对移载装置本体进行导航与定位；所述智能引导移载系统包括人机交互子系统、上位机子系统、电源子系统、感知子系...

新型六边形开阖式壳型电极半导体探测器，有一六棱柱半导体基体，中央柱状电极位于沟槽电极正中，沟槽电极为六边形框中空电极，沟槽电极刻蚀成结构相同且结构上互为互补的两瓣；沟槽电极的一对平行边正中有斜纹状实体缝隙，新型六边形开阖式壳型电极半导体...

一种圆形开阖式盒型电极半导体探测器，该圆形开阖式盒型电极半导体探测器，由半导体基体，及半导体基体刻蚀而成的沟槽电极和中央柱状电极嵌套构成，沟槽电极为圆柱形框中空电极，沟槽电极刻蚀成结构相似且结构上互为呼应的几瓣；沟槽电极的两对侧有斜纹状...