本发明涉及一种多个关节失效情况下的机器人欠驱动运动控制方法，包括以下步骤：获取水下机器人的多源传感器数据，进行融合，并计算机器人各关节实际角度和角速度，判定失效关节；建立失效关节的角速度‑角度预测模型，并计算在俯仰和偏航控制平面上失效关...

本申请涉及计算机视觉及医学影像处理技术领域，公开了一种内镜下食管胃结合部腺癌分期诊断方法及系统。具体公开了：利用基于卷积神经网络的局部特征提取器和基于视觉大模型的全局特征提取器分别提取内镜图像中的局部特征和全局特征，并将局部特征和全局特...

本发明涉及一种多交通参与者封闭场地连续冲突场景的加速测试方法，包括：基于被测车全局路径生成交通参与者全局路径；基于被测车和交通参与者的全局路径构建被测车与交通参与者的交互区域，在每一交互区域，为交通参与者分配测试任务及优先级；基于已知测...

本发明涉及一种水下超冗余灵巧机器人的可扩展控制系统，包括依次相连的上位机、主控制器和子控制模块；所述子控制模块包括多个子控制电路，每个子控制电路部署嵌入式实时操作系统，并与水下超冗余灵巧机器人的电子部件连接，用于实现特定功能的集成，包括...

本发明涉及算力网络服务领域，提出了一种基于多智能体自组织交互的算网生态数字模拟器，其特征在于，包括：多智能体自组织交互模块、资源建模与动态分配模块、业务调度与协同优化模块、风险管理与应急响应模块和策略评估与优化调控模块。本发明数字模拟器...

本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种四足机器人三足行走步态运动控制方法，步骤包括：在单腿受损场景下，获取四足机器人三足行走的步态信息；设计参考足端位置生成器生成参考足端位置，通过教师策略网络对参考足端位置进行实时优化；基于优化后的...

本发明公开一种无人驾驶地铁列车安全限界内异常场景增强方法、系统、设备及介质，涉及安全驾驶技术领域。所述方法包括：首先构建预训练的基础扩散模型，根据初始帧图像和文本提示生成初始地铁异常场景视频数据。接着，利用纹理增强模块降低纹理对比度，提...

本发明公开了一种硫掺杂碳负载PdS@Pd核壳纳米颗粒催化剂及其制备方法与应用，属于贵金属纳米颗粒电催化剂材料技术领域。本发明利用熔融盐法合成了高硫掺杂量的碳载体，且载体中的硫可以在高温下进入钯纳米颗粒形成PdS，通过控制氢气还原温度可以...

本发明涉及环境监控技术领域，具体为社区人居微气候感知与调节的模块化感知硬件与算法集成系统，系统包括环境参数感知模块、数据编码模块、舒适度投票模块、数据分析模块、需求分析模块、环境调控模块。本发明中，通过统一接口的模块化传感器的使用，能够...

本发明公开了基于图像分析的活性污泥浓度监测、排泥调控装置及方法，其中涉及的活性污泥浓度监测装置，包括机箱、取样桶、取样自吸泵、搅拌机、液位计、循环泵、透明反应器、匀光板、摄像头、控制器；所述取样桶通过管路与取样自吸泵的出液口连接；取样桶...

本发明提供一种用于电芯定位的机构，具有这样的特征，包括：放料机构，用于放置电芯；底部支撑机构，与放料机构连接，用于支撑放料机构；多个定位单元，设置于底部支撑机构的四周，用于与放料机构相配合，电芯放置于放料机构上产生重力压力，使放料机构下...

本申请公开了一种基于空间结构的环城绿带植物群落抗火性评价方法，属于园林防火技术领域，包括：采用样方法调查环城绿带植物群落空间结构特征，并基于空间结构特征提取主成分因子；基于环城绿带植物群落的火蔓延特性，确定地表枯落物表征植物群落抗火性的...

本申请公开了一种人体姿势估计模型的训练方法及装置、存储介质、产品，该方法包括：将第一视图图像输入人体姿势估计模型，以输出所述第一视图图像对应的3D人体姿态信息，所述第一视图图像对应从第一视角拍摄人体得到的图像；分别从多个第二视图图像中提...

本发明涉及活塞式内燃机领域，尤其涉及具有机械阀和两个活塞组件的重型发动机。重型发动机的可变液压排气气门机构通过设置液压蓄能组件和机械阀，使得使用该可变液压排气气门机构的重型发动机可在四冲程点火模式主提升和二冲程压缩释放制动压缩之间切换；...

本发明涉及应急管理技术领域，具体公开了一种提升轨道交通网络韧性的病害修复策略优化方法及系统，所述方法包括接收到病害上报请求时，转发至总端，接收总端发送的病害处理方案，计算病害处理方案的网络性能参数；对病害上报请求进行聚类，得到每类病害上...

本发明属于药物研究技术领域，具体涉及一种甲钴胺纳米功能化的胶原多糖海绵及其应用。甲钴胺纳米功能化的胶原多糖海绵是按照以下步骤制备得到：利用胶原蛋白表面的羧基与壳聚糖的氨基进行交联，再与透明质酸进行交联，得到生物活性材料；以甲钴胺为原料进...

本发明公开了一种基于扰沌理论的拱桥韧性评价方法，属于拱桥工程的技术领域；具体的步骤如下：步骤一：对于选定的拱桥，建立有限元模型，获取的计算参数和工况，并对拱桥的结构性能进行分析，获得结构参数；步骤二：使用抗震韧性社区的韧性评价方法结合步...

本发明涉及一种双三相电励磁直线同步电机无差拍电流预测控制方法，包括：获取双三相电励磁直线同步电机的定子电流采样值和电角度采样值，并通过坐标系变换，分别计算在d‑q坐标系及x‑y坐标系下的定子电流；通过电流扰动滑模观测器，计算定子电流一步...

本发明涉及一种基于文本引导的医学图像分割方法和电子设备，该方法包括以下：将医学自然语言处理数据集改造为多分类数据集；利用医学文本进行医学图像分割模型预训练：利用BERT编码器对改造后的多分类数据集中的文本进行编码，并输入改造后的医学图像...

本发明涉及生物医疗技术领域，尤其是涉及ENAH基因在制备治疗视网膜下纤维化导致的致盲性眼病药物中的应用。本发明发现随着RPE细胞培养密度的降低，ENAH基因的表达水平呈现上升趋势，且与EMT的程度呈正相关关系；在RPE细胞中敲除ENAH...