本发明属于医疗器械技术领域，公开了末端执行器及超声切割止血系统。该末端执行器具体包括换能器组件、夹钳组件、偏摆组件和俯仰组件。夹钳组件包括夹钳，夹钳转动连接于换能器组件，夹钳能与换能器组件贴合或远离；偏摆组件与换能器组件远离夹钳组件的一...

本发明属于医疗器械技术领域，公开一种推车底盘及医疗推车，推车底盘包括底板、中控轮组件和防解锁机构，中控轮组件包括中控轮和连接中控轮之间的锁紧轴，锁紧轴上有踏板，踏板能带动锁紧轴转动使锁紧轴与中控轮锁死，防解锁机构包括棘轮、棘爪组件和驱动...

本发明公开了一种传动便捷式超声刀，属于医疗刀具技术领域。传动便捷式超声刀包括底座、操作组件和开合传动组件，操作组件包括刀头、刀杆和第一套管，第一套管套设与刀杆外部，第一套管的一端与刀杆的一端均处于安装腔内部，刀头连接于刀杆上，第一套管能...

本发明属于医疗器械技术领域，公开了一种能量器械的保护装置。能量器械的保护装置包括同轴设置的内衬和保护件，内衬和保护件均呈筒状结构，内衬嵌设于保护件的内部，内衬能覆盖能量器械的转动部、支撑部和部分绝缘部，保护件的一端设有供能量器械穿出的开...

本发明提供一种脚踏切换系统、方法及能量器械，涉及能量器械技术领域，脚踏切换系统包括：手术器械模块和防呆控制模块，手术器械模块和防呆控制模块相连；手术器械模块用于：识别接入的手术器械的器械类型；当器械类型与预设类型不同时，向防呆控制模块发...

本发明公开了一种齿轮合格检测方法和装置。该齿轮合格检测方法应用于齿轮合格检测装置，齿轮合格检测装置包括：第一电机、第二电机、连接轴、绝对编码器、力检测单元和控制单元。该方法包括：控制第一电机使第一待测齿轮按照第一预设运动轨迹运动并获取运...

本发明属于内窥镜调节技术领域，公开了一种内窥镜旋转驱动装置，其包括基座、旋转座和旋转驱动组件，旋转座用于固定内窥镜，旋转驱动组件包括电机、齿轮组件、驱动轮和两个牵拉件，电机的壳体固设于基座上，电机的输出轴通过齿轮组件与驱动轮连接，驱动轮...

本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种变径戳卡穿刺器，包括套管装置，套管装置包括旋转变径装置，旋转变径装置包括依次设置的套管、滑块、拨盘和安装座，套管和安装座相连，拨盘转动设置于安装座，拨盘上设置有多处倾斜的滑槽，滑块设置多个，每个滑块...

本发明公开了一种控制手术机器人从臂运动方法、装置、手术机器人及介质。该方法包括：在检测到从臂的任一关节的理论速度大于设定速度阈值的情况下，生成超降速信号；在超降速信号有效期间，检测到与超降速信号对应的曾降速标识的情况下，针对从臂的各关节...

本发明实施例公开了一种手术机器人升降示教控制方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：当目标控制升降关节在外部控制力作用下，控制所述目标控制升降关节进行抖动；确定所述外部控制力的施力方向；根据所述施力方向以及所述目标控制升降关节的实时位置...

本发明属于医疗设备技术领域，公开了一种末端执行器以及医疗设备，其中末端执行器包括：第一杆件，第一杆件的一端设置有第一器械；第二杆件，第二杆件的一端设置有第二器械；以及驱动座，驱动座连接于第一杆件的另一端和第二杆件的另一端，驱动座上设置有...

本发明实施例公开了一种手术机器人器械末端振动测试系统及方法，其中，系统包括：待测试手术机器人、协作机器人、测试数据采集设备以及测试控制分析设备；待测试手术机器人的器械臂末端持有预设器械；协作机器人用于与待测试手术机器人的操作主手连接，以...

本发明属于医疗器械技术领域，公开了一种微创手术器械，该微创手术器械包括末端执行器及防护套，末端执行器外周凸设有凸出部，防护套套设于末端执行器的外周，防护套内设置有卡槽，凸出部卡置于卡槽内，末端执行器的作业端穿过防护套的一端，并伸出于防护...

本发明属于医疗器械技术领域，公开了用于医生操作控制台的刹车解锁装置，该刹车解锁装置包括底板、脚轮、脚踏组件、传动组件和刹车组件，脚轮滚动设置于底板，且脚轮用于驱动底板移动，脚踏组件设置于底板，传动组件包括推板、连接板以及衬套，推板的第一...

本发明涉及医疗设备领域，具体而言，涉及一种齿轮间隙补偿方法、装置及存储介质。一种齿轮间隙补偿方法，包括：控制第一齿轮顺时针转动，获取满足第一预设条件的顺时针齿轮转动角度，控制第一齿轮逆时针转动，获取满足第二预设条件的逆时针齿轮转动角度；...

本发明提供了一种姿态杆的齿轮间隙及柔顺度测试工装，涉及医疗手术机器人主手柔顺度检测技术领域，姿态杆的齿轮间隙及柔顺度测试工装包括测试台、驱动机构、扭矩传感器、调心夹紧机构以及回转测试机构，驱动机构、扭矩传感器以及调心夹紧机构均间隔设置于...

本发明属于医疗器械技术领域，公开了一种用于手术器械的绳索的张紧方法及张紧工装，本发明中通过调节第一驱动轮和第二驱动轮在驱动轴的周向上的相对位置来对绳索进行张紧，并通过扭矩传感器对绳索的张紧力进行检测，直至绳索的张紧力满足要求，在将第一驱...

本发明公开了一种非线性摩擦力补偿方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取机器人一体化关节模组的运动数据；将所述机器人一体化关节模组的运动数据输入至预先建立的非线性摩擦力补偿模型中，得到所述机器人一体化关节模组的补偿非线性摩擦力；...

本发明属于医疗器械技术领域，公开了一种手术器械，本发明中，医护人员操作旋钮驱动第二连接杆绕其轴线转动即可分离或连接第一连接杆和第二连接杆，从而分离或连接末端执行器和驱动结构，进而能够单独拆换末端执行器。即，本发明中的手术器械在使用预设次...

本发明公开了一种转矩补偿方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取机器人一体化关节模组的当前温度；将机器人一体化关节模组的当前温度输入至预先拟合得到的扭矩系数补偿模型中，得到机器人一体化关节模组的当前温度对应的补偿扭矩系数；基于机...