【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种齿轮合格检测方法和装置。
技术介绍
1、在医疗器械领域中，医疗器械的转动关节需要安装齿轮。而齿轮啮合转动时，主动轮与从动轮之间存在间隙，且如果接触表面不平滑会导致在啮合转动时产生较大的摩擦力，使得操作机械时出现卡点的情况。因此，需要对齿轮是否合格进行检测，以将合格的齿轮安装在器械关节处。现有的齿轮选择方法主要是依靠人工经验进行筛选，然而这种方法无法量化，检测速度慢，检测效率低。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种齿轮合格检测方法和装置，以实现对齿轮是否合格进行检测，提高齿轮选择的快速性、高效性以及自动化。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种齿轮合格检测方法，该齿轮合格检测方法应用于齿轮合格检测装置，所述齿轮合格检测装置包括：第一电机、第二电机、连接轴、绝对编码器、力检测单元和控制单元；所述第一电机输出轴上设置有所述力检测单元，所述力检测单元和所述第一电机均与所述控制单元电连接；所述第一电机输出轴上还设置有第一待测齿轮；所述第二电机输出轴上设置有与所述第一待测齿轮啮合的第二待测齿轮；所述第二待测齿轮通过所述连接轴与所述绝对编码器连接，所述第二电机和所述绝对编码器均与所述控制单元电连接；
3、所述力检测单元用于获取所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮运动过程中的力矩变化曲线；所述绝对编码器用于获取所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮运动过程中的编码器数值变化曲线；
4、所述方法包括：
5、控制所述第
6、控制所述第二电机使所述第二待测齿轮按照第二预设运动轨迹运动并获取运动过程中的编码器数值变化曲线；根据所述编码器数值变化曲线判断所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合是否满足间隙要求；
7、若所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合同时满足柔韧性要求和间隙要求，则判定所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮合格。
8、可选地，所述根据所述力矩变化曲线判断所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合是否满足柔韧性要求，包括：
9、根据所述力矩变化曲线确定所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮运动过程中的平均阻力和最大阻力；
10、根据所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮运动过程中的平均阻力和最大阻力判断所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合是否满足柔韧性要求。
11、可选地，所述根据所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮运动过程中的平均阻力和最大阻力判断所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合是否满足柔韧性要求，包括：
12、根据所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮运动过程中的平均阻力判断是否满足第一预设条件；
13、根据所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮运动过程中的最大阻力判断是否满足第二预设条件；
14、若同时满足所述第一预设条件和所述第二预设条件，则判定所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合满足柔韧性要求。
15、可选地，所述第一预设条件为：所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮运动过程中的平均阻力是否小于预设平均阻力；
16、所述第二预设条件为：所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮运动过程中的最大阻力是否小于预设最大阻力。
17、可选地，所述控制所述第一电机使所述第一待测齿轮按照第一预设运动轨迹运动并获取运动过程中的力矩变化曲线；根据所述力矩变化曲线判断所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合是否满足柔韧性要求，包括：
18、控制所述第一电机使所述第一待测齿轮按照第三预设运动轨迹运动并获取运动过程中的第一力矩变化曲线；根据所述第一力矩变化曲线判断所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合是否满足正向柔韧性要求；
19、控制所述第一电机使所述第一待测齿轮按照第四预设运动轨迹运动并获取运动过程中的第二力矩变化曲线；根据所述第二力矩变化曲线判断所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合是否满足反向柔韧性要求；
20、若所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合同时满足正向柔韧性要求和反向柔韧性要求，则判定所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合满足柔韧性要求。
21、可选地，所述根据所述编码器数值变化曲线判断所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合是否满足间隙要求，包括：
22、根据所述编码器数值变化曲线确定所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合的间隙角度；
23、根据所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合的间隙角度判断所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合是否满足间隙要求。
24、可选地，所述根据所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合的间隙角度判断所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合是否满足间隙要求，包括：
25、根据所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合的间隙角度判断其是否满足第三预设条件，若满足，则判定所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合满足间隙要求。
26、可选地，所述第三预设条件为：所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合的间隙角度是否小于预设间隙角度。
27、可选地，所述控制所述第二电机使所述第二待测齿轮按照第二预设运动轨迹运动并获取运动过程中的编码器数值变化曲线；根据所述编码器数值变化曲线判断所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合是否满足间隙要求，包括：
28、控制所述第二电机使所述第二待测齿轮按照第五预设运动轨迹运动并获取运动过程中的第一编码器数值变化曲线；根据所述第一编码器数值变化曲线判断所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合是否满足正向间隙要求；
29、控制所述第二电机使所述第二待测齿轮按照第六预设运动轨迹运动并获取运动过程中的第二编码器数值变化曲线；根据所述第二编码器数值变化曲线判断所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合是否满足反向间隙要求；
30、若同时满足正向间隙要求和反向间隙要求，则判定所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合是满足间隙要求。
31、根据本专利技术的另一方面，提供了一种齿轮合格检测装置，该齿轮合格检测装置包括：第一电机、第二电机、连接轴、绝对编码器、力检测单元和控制单元；所述第一电机输出轴上设置有所述力检测单元，所述力检测单元和所述第一电机均与所述控制单元电连接；所述第一电机输出轴上还设置有第一待测齿轮；所述第二电机输出轴上设置有与所述第一待测齿轮啮合的第二待测齿轮；所述第二待测齿轮通过所述连接轴与所述绝对编码器连接，所述第二电机和所述绝对编码器均与所述控制单元电连接；
32、所述力检测单元用于获取所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮运动过程中的力矩变化曲线；所述绝对编码器用于获取所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮运动过程中的编码器数值变化曲线；
33、所述控制单元本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种齿轮合格检测方法，其特征在于，应用于齿轮合格检测装置，所述齿轮合格检测装置包括：第一电机、第二电机、连接轴、绝对编码器、力检测单元和控制单元；所述第一电机输出轴上设置有所述力检测单元，所述力检测单元和所述第一电机均与所述控制单元电连接；所述第一电机输出轴上还设置有第一待测齿轮；所述第二电机输出轴上设置有与所述第一待测齿轮啮合的第二待测齿轮；所述第二待测齿轮通过所述连接轴与所述绝对编码器连接，所述第二电机和所述绝对编码器均与所述控制单元电连接；
2.根据权利要求1所述的齿轮合格检测方法，其特征在于，所述根据所述力矩变化曲线判断所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合是否满足柔韧性要求，包括：
3.根据权利要求2所述的齿轮合格检测方法，其特征在于，所述根据所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮运动过程中的平均阻力和最大阻力判断所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合是否满足柔韧性要求，包括：
4.根据权利要求3所述的齿轮合格检测方法，其特征在于，所述第一预设条件为：所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮运动过程中的平均阻力是否小于预设平均阻力；
...【技术特征摘要】
1.一种齿轮合格检测方法，其特征在于，应用于齿轮合格检测装置，所述齿轮合格检测装置包括：第一电机、第二电机、连接轴、绝对编码器、力检测单元和控制单元；所述第一电机输出轴上设置有所述力检测单元，所述力检测单元和所述第一电机均与所述控制单元电连接；所述第一电机输出轴上还设置有第一待测齿轮；所述第二电机输出轴上设置有与所述第一待测齿轮啮合的第二待测齿轮；所述第二待测齿轮通过所述连接轴与所述绝对编码器连接，所述第二电机和所述绝对编码器均与所述控制单元电连接；
2.根据权利要求1所述的齿轮合格检测方法，其特征在于，所述根据所述力矩变化曲线判断所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合是否满足柔韧性要求，包括：
3.根据权利要求2所述的齿轮合格检测方法，其特征在于，所述根据所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮运动过程中的平均阻力和最大阻力判断所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合是否满足柔韧性要求，包括：
4.根据权利要求3所述的齿轮合格检测方法，其特征在于，所述第一预设条件为：所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮运动过程中的平均阻力是否小于预设平均阻力；
5.根据权利要求1所述的齿轮合格检测方法，其特征在于，所述控制所述第一电机使所述第一待测齿轮按照第一预设运动轨迹运动并获取运动过程中的力矩变化曲线；根据所述力矩变化曲线判断所述第一待测齿轮和所述第二待测齿轮啮合是否满足...
【专利技术属性】
技术研发人员：何东泽，梁云雷，苏衍宇，吕洪莉，
申请(专利权)人：苏州康多机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。