提供了一种防屈曲装置。该防屈曲装置包括：多个模块化段，并且每个模块化段包括帽和管。该帽包括被配置用于支撑细长构件的支撑特征，并且该管包括被配置用于使给定模块化段与另一模块化段接合的耦合特征。

提供了一种机器人设备。该机器人设备包括：可铰接细长构件，其包括近端和远端，并且远端是经由第一驱动机构可操纵的；可铰接成像器械，其经由可铰接细长构件的第一管腔可拆卸地耦合到可铰接细长构件，并且可铰接成像器械包括位于可铰接成像器械的远侧部分...

提供了一种内窥镜设备。该设备包括：细长构件，其包括近端和远端，和相机，其位于一次性细长构件的远端；一个或多个外部导向元件，其被配置为引导细长构件的远端的铰接运动，并且一个或多个外部导向元件中的每一个被单独控制；以及手柄组件，其可拆卸地附...

提供了一种用于导航内窥镜设备通过患者的解剖管腔网络的方法。该方法包括：(a)命令铰接细长构件的远侧尖端沿预定路径移动；(b)与(a)同时，采集位置传感器数据和运动学数据；和(c)基于位置传感器数据和运动学数据计算估计的滚转角。的滚转角。...

提供了一种混合视觉设备。该混合视觉设备包括：铰接细长构件，其包括近端和远端，并且位置传感器位于铰接细长构件的远端；和多模式感测探头，其可拆卸地耦合到铰接细长构件，并且多模式感测探头包括位于多模式感测探头的远侧部分的超声换能器和相机。侧部...

提供了一种铰接式柔性内窥镜。内窥镜包括：经由驱动机构操纵的远侧尖端部分；弯曲段，其在第一端连接到远侧尖端部分，并在过渡接口连接到轴部分，弯曲段由一根或多根拉线铰接；和包括一个或多个负载传输管的轴部分，用于减少通过一根或多根拉线施加到弯曲...

提供了一种用于机器人内窥镜仪器的自动配准的方法。该方法包括：(a)至少部分地基于使用位置传感器采集的第一传感器数据集，在机器人内窥镜仪器的取向和位置传感器的取向之间生成第一变换；(b)至少部分地基于第一变换和第二传感器数据集，在机器人内...

提供了一种内窥镜机器人臂系统和设备。装置和系统包括提高成本效益和降低制造以及使用的复杂性的各种特征。本文描述了一次性细长构件。用户接口装置还可以适应于用户行为并且可以进行个性化。可以进行个性化。可以进行个性化。

提供了一种具有集成视觉和照明的手术端口放置装置。该手术端口放置装置包括：套管、与套管连接的手持件、插入套管中的闭塞器、相机和驻留在端口放置装置的远端处的照明元件。和驻留在端口放置装置的远端处的照明元件。和驻留在端口放置装置的远端处的照明...

提供一种具有视觉能力的集成的一次性装置。所述装置可以包括：内窥镜，其包括：i)一次性细长构件，其包括近侧端部和远侧端部；以及ii)相机模块，其位于所述远侧端部，并且所述近侧端部可移除地附接到支撑构件；以及一个或多个一次性仪器，其集成到所...