提供了一种缝合器械。该缝合器械包括：柔性轴，该柔性轴包括可铰接的弯曲段；针驱动器，该针驱动器位于弯曲段的远侧端部处。针驱动器包括第一夹爪，该第一夹爪被拉线驱动以相对于第二夹爪具有可平移移动，从而使由第一夹爪和第二夹爪夹持的针滚动。

本发明提供了用于机器人内窥镜的自对准和调节的系统和方法。具体地，本申请提供了一种用于机器人内窥镜系统的方法，该方法包括：生成机器人内窥镜系统周围环境的3D深度图；基于3D深度图将机器人支撑系统的自推进基座自主致动到相对于病床的期望位置，...

提供了一种缝合器械。该缝合器械包括：柔性轴，该柔性轴包括可铰接的弯曲段；以及针末端执行器，该针末端执行器位于弯曲段的远侧端部处。针末端执行器包括基于拨片的旋转机构来切换针的定向以使针与套圈接合和脱离。

将内窥镜的内窥镜尖端定位在患者的器官中的系统、方法、计算机可读介质和技术包括：(a)获得(i)患者的器官的生物模型和(ii)由内窥镜在器官中生成的电磁(EM)数据；(b)基于生物模型和EM数据来生成内窥镜尖端的多个定位假设；(c)生成多...

提供一种具有视觉能力的集成的一次性装置。所述装置可以包括：内窥镜，其包括：i)一次性细长构件，其包括近侧端部和远侧端部；以及ii)相机模块，其位于所述远侧端部，并且所述近侧端部可移除地附接到支撑构件；以及一个或多个一次性仪器，其集成到所...

提供了一种用于控制铰接式柔性内窥镜的尖端速度的方法。该方法包括：生成命令以按预期速度移动铰接式柔性内窥镜的细长构件的尖端；接收由布置在细长构件的远侧尖端部分的传感器获取的传感器数据以计算尖端速度；计算预期速度与尖端速度之间的差异；并基于...

提供了用于机器人内窥镜检查系统的系统和方法。该方法包括：(a)接收指令，以在图形显示器上呈现一个或多个断层合成重建或者一个或多个增强荧光透视叠加中的一者或两者；以及(b)响应于接收指令，使图形显示器呈现断层合成重建或增强荧光透视叠加中的...

提供了一种具有集成视觉和照明的手术端口放置装置。该手术端口放置装置包括：套管、与套管连接的手持件、插入套管中的闭塞器、相机和驻留在端口放置装置的远端处的照明元件。

提供了一种内窥镜机器人臂系统和设备。装置和系统包括提高成本效益和降低制造以及使用的复杂性的各种特征。本文描述了一次性细长构件。用户接口装置还可以适应于用户行为并且可以进行个性化。

提供了一种外套管设备。该外套管设备包括特征，以形成用于在插管期间使第一镜穿过的第一管腔。第一管腔是可变形的，以产生用于使第二镜穿过的第二管腔。第二镜的直径大于第一镜的直径。

提供了一种铰接式柔性内窥镜。内窥镜包括：经由驱动机构操纵的远侧尖端部分；弯曲段，其在第一端连接到远侧尖端部分，并在过渡接口连接到轴部分，弯曲段由一根或多根拉线铰接；和包括一个或多个负载传输管的轴部分，用于减少通过一根或多根拉线施加到弯曲...

提供了一种用于机器人内窥镜仪器的自动配准的方法。该方法包括：(a)至少部分地基于使用位置传感器采集的第一传感器数据集，在机器人内窥镜仪器的取向和位置传感器的取向之间生成第一变换；(b)至少部分地基于第一变换和第二传感器数据集，在机器人内...

提供了一种用于导航机器人内窥镜装置的方法，包括：(a)将机器人内窥镜装置导航至身体部位内部的目标区域；(b)当工具通过机器人内窥镜装置延伸到目标区域时，使用荧光透视成像仪获取荧光透视图像，其中荧光透视图像包括在深度方向上堆叠的多个切片；...

本发明提供了一种用于机器人内窥镜系统的方法。该方法包括：生成机器人内窥镜系统周围环境的3D深度图；基于3D深度图将机器人支撑系统的自推进基座自主致动到相对于病床的期望位置，其中机器人支撑系统包括机器人臂，该机器人臂在近端耦合到自推进基座...

提供了一种用于控制铰接式柔性内窥镜的尖端速度的方法。该方法包括：生成命令以按预期速度移动铰接式柔性内窥镜的细长构件的尖端；接收由布置在细长构件的远侧尖端部分的传感器获取的传感器数据以计算尖端速度；计算预期速度与尖端速度之间的差异；并基于...

提供了一种铰接式柔性内窥镜。该铰接式柔性内窥镜包括：在远端和近端之间延伸的细长构件，该细长构件包括：由一根或多根拉线可操纵的主动弯曲段；和位于主动弯曲段和近侧轴段之间的被动段，其中该被动段包括定义该被动段的最小弯曲半径的防脱垂结构。

提供了一种铰接式柔性内窥镜。内窥镜包括：弯曲段，其在第一端连接到远侧尖端部分，并在第二端连接到轴部分；拉线，其在第一位置耦合到远侧尖端部分，并且拉线被配置成用于铰接弯曲段；和第一管，其用于容纳拉线。第一管的远端耦合到弯曲段上的或轴部分上...

提供了一种医疗装置。该医疗装置包括铰接细长构件，该铰接细长构件包括远端，成像传感器位于该铰接细长构件的远端处；一个或多个激光光源，该一个或多个激光光源位于耦合到铰接细长构件的近侧结构处，其中该一个或多个激光光源生成通过一根或多根光纤传输...

提供了一种防屈曲装置。该防屈曲装置包括：多个模块化段，并且每个模块化段包括帽和管。该帽包括被配置用于支撑细长构件的支撑特征，并且该管包括被配置用于使给定模块化段与另一模块化段接合的耦合特征。

提供了一种机器人设备。该机器人设备包括：可铰接细长构件，其包括近端和远端，并且远端是经由第一驱动机构可操纵的；可铰接成像器械，其经由可铰接细长构件的第一管腔可拆卸地耦合到可铰接细长构件，并且可铰接成像器械包括位于可铰接成像器械的远侧部分...