【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、内窥镜检查程序使用内窥镜检查中空器官或体腔的内部。与许多其他医学成像技术不同，内窥镜是直接插入器官的。可以提供本能操纵和控制的柔性内窥镜在诊断和治疗可通过身体中的任何天然孔口进入的疾病中是有用的。根据临床适应症，内窥镜可被指定为支气管镜、输尿管镜、结肠镜、胃镜、ent镜和各种其他检查镜。
技术实现思路
1、本文认识到，需要一种微创系统，来允许以改进的可靠性和稳定性执行手术程序或诊断操作。本公开提供了非常适用于执行医疗程序的机器人手术系统和装置。手术系统可以包括低成本、一次性使用的可铰接内窥镜，用于在各种应用中进行诊断和治疗，例如支气管镜检查、泌尿科、妇科、关节镜检查、矫形外科、ent、胃肠内窥镜检查、神经外科和各种其他应用。本公开的手术系统可以是包括防屈曲装置的机器人内窥镜系统。所述防屈曲装置可以改进用于控制细长构件的移动的稳定性和准确性。
2、在本专利技术的一些实施方式中，细长构件可以是插入患者体内的导管，并且可以是一次性的。例如，导管部分可以被设计成以低成本一次性使用，同时保持手术性能和功能。应当注意，所提供的内窥镜系统可用于各种微创手术程序、治疗或诊断程序，这些程序涉及包括心脏、膀胱和肺组织在内的各种类型的组织，并可用于患者身体的其他解剖区域，例如消化系统，包括但不限于食道、肝脏、胃、结肠、泌尿道或呼吸系统，包括但不限于支气管、肺和其他各种器官。
3、在本公开的一个方面，提供了一种防屈曲装置。所述防屈曲装置包括：多个模块化段，其中每个模
4、在一些实施方式中，细长构件包括近端和远端，其中近端经由手柄可拆卸地附接到机器人臂，并且远端与成像装置、位置传感器和照明装置集成。在一些情况下，远端包括接收成像装置、位置传感器和照明装置的结构。在一些情况下，成像装置、位置传感器和照明装置被布置成紧凑配置。在一些情况下，手柄连接到防屈曲装置的第一端。在一些情况下，手柄包括接口，所述接口被配置成将手柄耦合到附接到机器人臂的器械驱动机构。在一些情况下，细长构件还包括通过一个或多个拉线铰接的弯曲区段。
5、在一些实施方式中，支撑特征包括第一开口，所述第一开口具有与细长构件的尺寸相匹配的尺寸。在一些实施方式中，支撑特征被配置成当模块化段与相邻模块化段处于塌缩状态时，将所述模块化段与所述相邻模块化段对齐。
6、在一些实施方式中，帽可释放地耦合到管。在一些实施方式中，防屈曲装置还包括用于防止多个模块化段在它们处于塌缩状态时移动的锁定特征。
7、在另一方面，提供一种包括螺旋形滚动结构的防屈曲装置。所述防屈曲装置包括：由材料片形成的用于支撑细长构件的螺旋形滚动结构；连接到螺旋形滚动结构的远端的第一部件；和连接到螺旋形滚动结构的近端的第二部件。在一些情况下，当防屈曲装置处于塌缩状态时，第一部件和第二部件可释放地连接。
8、在一些实施方式中，材料是纸或织物。在一些实施方式中，第一部件将防屈曲装置连接到患者床处的部件。在一些实施方式中，第二部件将防屈曲装置连接到细长构件的手柄部分。
9、在一些实施方式中，螺旋形滚动结构为细长构件提供连续支撑。在一些实施方式中，第一部件经由第三部件连接到螺旋形滚动结构的远端。在一些情况下，第一部件经由第三部件连接到螺旋形滚动结构的远端。在一些情形下，第三部件为细长构件的远端提供支撑。在一些情况下，第三部件包括自定心特征，以在防屈曲装置处于塌缩状态时协助对齐。
10、本公开的其他方面和优点对于本领域技术人员而言将通过以下详细描述变得显而易见，其中仅示出和描述了本公开的说明性实施方式。如将认识到的，本公开能够有其他和不同的实施方式，并且其若干细节能够在各种明显方面进行修改，所有这些均不背离本公开。因此，附图和描述本质上应被视为是说明性的，而不是限制性的。
11、援引并入
12、本说明书中提及的所有出版物、专利和专利申请均通过引用并入本文，其程度如同具体地和单独地指出通过引用而并入每个单独的出版物、专利或专利申请。在通过引用并入的出版物和专利或专利申请与说明书中包含的公开内容相矛盾的范围内，说明书旨在取代和/或优先于任何这种矛盾的材料。
13、附图简要说明
14、本专利技术的新颖特征在所附权利要求中具体阐述。通过参考以下阐述利用到本专利技术原理的说明性实施方式的详细描述和附图(本文也称为“图”)，将会获得对本专利技术的特征和优点的更好理解，在附图中：
15、图1示出了根据本专利技术的一些实施方式的机器人内窥镜系统的示例。
16、图2示出了具有防屈曲装置的机器人导管组件的示例。
17、图3示出了防屈曲机构和手柄的组件的示例。
18、图4示出了检查镜手柄和防屈曲管组件的示例。
19、图5和图6示出了防屈曲装置和导管组件的组件的示例。
20、图7示出了根据本专利技术的一些实施方式的防屈曲机构的多个伸缩段的示例。
21、图8和图9示出了模块化段的示例。
22、图10示出了管部件的示例。
23、图11示出了管部件的另一视图。
24、图12a示出了帽部件的示例。
25、图12b示出了具有与帽部件接合的卡扣特征的管部件的示例。
26、图13示出了耦合的模块化段的示例。
27、图14-图16示出了模块化段的另一示例。
28、图17-图18示出了具有锁定特征的防屈曲装置的示例。
29、图19示出了其它锁定特征的示例。
30、图20和图21示出了处于延伸状态的螺旋形防屈曲装置的示例。
31、图22示出了处于塌缩状态的螺旋形防屈曲装置。
32、图23示出了螺旋形防屈曲装置(处于塌缩状态)的侧视图和横截面图。
33、图24示出了插入到防屈曲装置中的导管的示例。
34、图25和图26示出了防屈曲装置和导管组件的组件的示例。
35、图27示出了在远侧尖端处具有连接器的防屈曲装置的示例。
36、图28示出了在远侧尖端处具有连接器的防屈曲装置的横截面图。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种防屈曲装置，包括：
2.根据权利要求1所述的防屈曲装置，其中所述细长构件包括近端和远端，其中所述近端经由手柄可拆卸地附接到机器人臂，并且其中所述远端与成像装置、位置传感器和照明装置集成。
3.根据权利要求2所述的防屈曲装置，其中所述远端包括接收所述成像装置、所述位置传感器和所述照明装置的结构。
4.根据权利要求2所述的防屈曲装置，其中所述成像装置、所述位置传感器和所述照明装置被布置成紧凑配置。
5.根据权利要求2所述的防屈曲装置，其中所述手柄连接到所述防屈曲装置的第一端。
6.根据权利要求2所述的防屈曲装置，其中所述手柄包括接口，所述接口被配置成将所述手柄耦合到附接到所述机器人臂的器械驱动机构。
7.根据权利要求2所述的防屈曲装置，其中所述细长构件还包括通过一个或多个拉线铰接的弯曲区段。
8.根据权利要求1所述的防屈曲装置，其中所述支撑特征包括第一开口，所述第一开口具有与所述细长构件的尺寸相匹配的尺寸。
9.根据权利要求1所述的防屈曲装置，其中所述支撑特征被配置成当模块化段与相
10.根据权利要求1所述的防屈曲装置，其中所述帽可释放地耦合到所述管。
11.根据权利要求1所述的防屈曲装置，还包括用于防止所述多个模块化段在它们处于塌缩状态时移动的锁定特征。
12.一种防屈曲装置，包括：
13.根据权利要求12所述的防屈曲装置，其中所述材料是纸或织物。
14.根据权利要求12所述的防屈曲装置，其中所述第一部件将所述防屈曲装置连接到患者床处的部件。
15.根据权利要求12所述的防屈曲装置，其中所述第二部件将所述防屈曲装置连接到所述细长构件的手柄部分。
16.根据权利要求12所述的防屈曲装置，其中所述螺旋形滚动结构为所述细长构件提供连续支撑。
17.根据权利要求12所述的防屈曲装置，其中所述第一部件经由第三部件连接到所述螺旋形滚动结构的所述远端。
18.根据权利要求17所述的防屈曲装置，其中所述第一部件经由所述第三部件连接到所述螺旋形滚动结构的所述远端。
19.根据权利要求18所述的防屈曲装置，其中所述第三部件为所述细长构件的远端提供支撑。
20.根据权利要求17所述的防屈曲装置，其中所述第三部件包括自定心特征，以在所述防屈曲装置处于塌缩状态时协助对齐。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种防屈曲装置，包括：
2.根据权利要求1所述的防屈曲装置，其中所述细长构件包括近端和远端，其中所述近端经由手柄可拆卸地附接到机器人臂，并且其中所述远端与成像装置、位置传感器和照明装置集成。
3.根据权利要求2所述的防屈曲装置，其中所述远端包括接收所述成像装置、所述位置传感器和所述照明装置的结构。
4.根据权利要求2所述的防屈曲装置，其中所述成像装置、所述位置传感器和所述照明装置被布置成紧凑配置。
5.根据权利要求2所述的防屈曲装置，其中所述手柄连接到所述防屈曲装置的第一端。
6.根据权利要求2所述的防屈曲装置，其中所述手柄包括接口，所述接口被配置成将所述手柄耦合到附接到所述机器人臂的器械驱动机构。
7.根据权利要求2所述的防屈曲装置，其中所述细长构件还包括通过一个或多个拉线铰接的弯曲区段。
8.根据权利要求1所述的防屈曲装置，其中所述支撑特征包括第一开口，所述第一开口具有与所述细长构件的尺寸相匹配的尺寸。
9.根据权利要求1所述的防屈曲装置，其中所述支撑特征被配置成当模块化段与相邻模块化段处于塌缩状态时，将所述模块化段与所述相邻模块化段对齐。
10.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：拜伦·利赫瓦·春，马场弘典，恩里克·罗莫，阿尼什·库马尔·马姆佩塔，
申请(专利权)人：诺亚医疗集团公司，
类型：发明
国别省市：
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