【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、内窥镜检查程序使用内窥镜检查中空器官或体腔的内部。与许多其他医学成像技术不同的是，内窥镜直接插入器官中。可以递送依靠直觉的操纵和控制的柔性内窥镜用于诊断和治疗通过身体中的任何自然孔口可进入的疾病。依据临床适应症，内窥镜可以被指定为支气管镜、输尿管镜、结肠镜、胃镜、耳鼻喉镜及各种其他的内窥镜。例如，柔性支气管镜可以用于肺癌诊断和/或手术治疗。然而，支气管镜检查的一个难题是在导航通过气道的同时到达肺上叶。在另一示例中，柔性内窥镜检查已被用于检查和治疗胃肠(gi)道紊乱，而无需在患者身上创建开口。内窥镜分别经由口或肛门引入上gi道或下gi道中。远端处的微型相机捕获gi壁的图像，该图像帮助临床医生诊断gi疾病。可以通过经由工作通道引入柔性工具以到达远端处的感兴趣部位来执行简单的外科手术(如息肉切除术和活检)。
2、传统上，内窥镜是可重复使用的，每次手术后可能需要对其进行彻底清洁、消毒和/或灭菌。在大多数情况下，清洁、消毒和灭菌可以是杀死病菌和/或细菌的侵略性过程。这样的程序也可能对内窥镜本身很苛刻。因此，这种可重复使...
【技术保护点】
1.一种用于控制机器人内窥镜系统的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中至少部分基于3D点云数据生成所述3D深度图。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括处理所述3D深度图以检测所述病床并计算所述机器人支撑系统相对于所述病床的位置和方向。
4.根据权利要求1所述的方法，其中在所述IDM与耦合到所述病床或作为所述病床的一部分的所述组件对准之后，柔性内窥镜装置可释放地耦合到所述IDM。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括控制所述机器人臂的移动以将所述IDM移动到距耦合到所述病床或作为所述病床的一部分的所述
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于控制机器人内窥镜系统的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中至少部分基于3d点云数据生成所述3d深度图。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括处理所述3d深度图以检测所述病床并计算所述机器人支撑系统相对于所述病床的位置和方向。
4.根据权利要求1所述的方法，其中在所述idm与耦合到所述病床或作为所述病床的一部分的所述组件对准之后，柔性内窥镜装置可释放地耦合到所述idm。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括控制所述机器人臂的移动以将所述idm移动到距耦合到所述病床或作为所述病床的一部分的所述组件的预定距离。
6.根据权利要求5所述的方法，还包括加载柔性内窥镜装置，以在近端耦合到所述idm并在远端耦合到所述组件。
7.根据权利要求5所述的方法，还包括在检测到屈曲事件时自动调节所述idm相对于所述组件的位置。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括检测和识别所述环境中的物体并重新配置所述机器人臂以避免与所述物体碰撞，同时保持所述idm的位置和方向。
9.根据权利要求8所述的方法，还包括在将耦合到所述idm的柔性导管插入患者体内时检测所述柔性导管的屈曲。
10.根据权利要求9所述的方法，还包括执行响应速度控制算法来控制所述柔性导管的尖端的速度，同时重新配置所述机器人臂以避免与所述物体碰撞。
11.根据权利要求1所述的方法，其中至少部分地基于传感器数据，所述idm自主地与所述组件对准。
12.根据权利要求11所述的方法，其中所述传感器数据由电磁传感器捕获。
13.根据权利要求11所述的方法，其中所述传感器数据由包括放置在所述组件上的基准标记的相机捕获，并且其中所述3d深度图至少包括所述基准标记的3d位置。
14.一种用于控制机器人内窥镜系统的系统，所述系统包括：存储计算机可执行指令的存储器；一个或多个处理器，所述一个或多个处理器与所述机器人内窥镜系统通信并且被配置为执行所述计算机可...
【专利技术属性】
技术研发人员：卡罗尔·嘉仪·洪，皮奥特·罗伯特·斯拉文斯基，亨德里克·汤普森，马齐亚尔·凯什特加尔，
申请(专利权)人：诺亚医疗集团公司，
类型：发明
国别省市：
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