【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、内窥镜检查程序使用内窥镜检查中空器官或体腔的内部。与许多其他医学成像技术不同的是，内窥镜直接插入器官中。可以递送依靠直觉的操纵和控制的柔性内窥镜用于诊断和治疗通过身体中的任何自然孔口可进入的疾病。依据临床适应症，内窥镜可以被指定为支气管镜、输尿管镜、结肠镜、胃镜、耳鼻喉镜及各种其他的内窥镜。例如，柔性支气管镜可以用于肺癌诊断和/或手术治疗。然而，支气管镜检查的一个难题是在导航通过气道的同时到达肺上叶。在另一示例中，柔性内窥镜检查已被用于检查和治疗胃肠(gi)道紊乱，而无需在患者身上创建开口。内窥镜分别经由口或肛门引入上gi道或下gi道中。远端处的微型相机捕获gi壁的图像，该图像帮助临床医生诊断gi疾病。可以通过经由工作通道引入柔性工具以到达远端处的感兴趣部位来执行简单的外科手术(如息肉切除术和活检)。
2、传统上，内窥镜是可重复使用的，每次手术后可能需要对其进行彻底清洁、消毒和/或灭菌。在大多数情况下，清洁、消毒和灭菌可以是杀死病菌和/或细菌的侵略性过程。这样的程序也可能对内窥镜本身很苛刻。因此，这种可重复使...
【技术保护点】
1.一种用于控制铰接式柔性内窥镜的尖端运动的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述预选位置是主隆突。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括至少部分地基于所述传感器数据和所述解剖路径的3D模型确定所述远侧尖端部分位于所述预选位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述位置传感器包括电磁传感器。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括至少部分地基于位于所述远侧尖端部分的相机获取的图像数据确定所述远侧尖端部分位于所述预选位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述阈值是基于所述铰接式柔性内窥...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于控制铰接式柔性内窥镜的尖端运动的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述预选位置是主隆突。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括至少部分地基于所述传感器数据和所述解剖路径的3d模型确定所述远侧尖端部分位于所述预选位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述位置传感器包括电磁传感器。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括至少部分地基于位于所述远侧尖端部分的相机获取的图像数据确定所述远侧尖端部分位于所述预选位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述阈值是基于所述铰接式柔性内窥镜正在移动朝向的目标解剖区域动态确定的。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述阈值是所述解剖路径的曲折度的函数。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述时间窗口的大小在4秒至8秒之间。
9.根据权利要求8所述的方法，其中所述时间窗口的所述大小是基于经验数据确定的。
10.根据权利要求1所述的方法，其中所述远侧尖端部分在所述时间窗口内的所述运动是每个时间步长行进距离的累积。
11.根据权利要求1所述的方法，还包括在确定所述远侧尖端部分位于所述解剖路径内的所述预选位置时将所述idm施加的插入力设置为零，并将所述插入力与力阈值进行比较。
12.根据权利要求11所述的方法，还包括在确定所述插入力高于所述力阈值时生成并在用户界面上显示警告消息。
13.根据权利要求1所述的方法，还包括基于预期速度和测量的尖端速度之间的差异来控制所述细长构件的所述远侧尖端部分的速度。
14.根据权利要求13所述的方法，其中所述测量的尖端速度被计算为在前进方向上投影的所述传感器数据的滤波时间导数。
15.根据权利要求13所述的方法，其中所述预期速度基于输入命令。
16.根据权利要求14所述的方法，其中控制所述细长构件的所述远侧尖端部分的速度包括闭环控制。
17.根据权利要求16所述的方法，其中所述测量的尖端速度通过低通滤波器处理以用作所述闭环控制的反馈信号。
18.根据权利要求1所述的方法，其中所述远侧尖端部分包括用于容纳成像设备、所述位置传感器和照明设备的结构。
19.根据权利要求1所述的方法，其中所述铰接式柔性内窥镜的所述细长构件的近端连接到idm，用于对一条或多条拉线施加力，以铰接所述细长构件的所述远侧尖端部分，插入或缩回所述铰接式柔性内窥镜。
20.根据权利要求1所述的方法，还包括在用户界面上显示指示所述屈曲事件的消息和响应于所述屈曲事件采取行动的建议。
21.一种用于控制铰接式柔性内窥镜的尖端运动的系统，所述系统包括：存储计算机可执行指令的存储器；一个或多个处理器，所述一个或多个处理器与所述铰接式柔性内窥镜通信并配置...
【专利技术属性】
技术研发人员：皮奥特·罗伯特·斯拉文斯基，马齐亚尔·凯什特加尔，萨巴·阿加贾尼·佩德拉姆，
申请(专利权)人：诺亚医疗集团公司，
类型：发明
国别省市：
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