本发明提供一种一种基于先验地图的干散货船舱自动驾驶清舱机，包括运铲机构、运输机构、机械臂机构，清舱机的自动驾驶系统采用主工控机、副工控机结构，运铲机构、运输机构、机械臂机构通过车端控制器与主工控机连接，主工控机负责任务调度以及路径规划，...

本申请实施例公开了障碍物群风险场域构建方法、装置、电子设备和存储介质，应用于计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取非结构化环境中的障碍物信息；基于障碍物信息对非结构化环境中的障碍物进行聚类得到密集障碍物群；根据密集障碍物群中各...

本申请实施例公开了车辆控制方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆在特定场景中的驾驶任务，特定场景中的道路预先被划分为多个行驶路段；根据驾驶任务确定目标车辆待行驶路线包括的行驶路段；查询待行驶路线包括的行驶路段的路段信息；根...

本发明提供一种针对井工矿无人驾驶运输车的全局路径规划方法，步骤如下：将井工矿的高精地图文件根据协议解析，并存入数据库中；以高精地图路段为节点，路段的连通关系为边，构建高精地图有向拓扑图；将高精地图调头点的驶入路段和驶出路段相连，更新有向...

本发明提供一种井工矿场景基于V2I技术的无人驾驶车控制方法，方法包括：车辆配置车载感知设备以及V2I车载通讯设备，井工矿巷道路侧合适位置配置路侧感知设备以及能够实现V2I通讯的RSU设备，车载感知设备用于获取车辆前方目标物信息，路侧感知...

本申请公开了一种基于行驶风险预测的无人车行驶路径跟踪控制方法，涉及无人驾驶技术领域，包括：构建无人车的三自由度动力学模型；采集无人车的当前状态数据；利用三自由度动力学模型和当前状态数据，采用高阶马尔科夫模型获得未来多步长内的轨迹偏离预测...

本申请公开了一种基于分级转向的井下铰接式无人车路径跟踪方法，涉及自动驾驶技术领域，包括：建立铰接式无人车的运动学模型；构建路径跟踪的横向位移误差模型和航向角误差模型；在预瞄距离设置遗忘因子；根据累积误差判断是否需要开启驱动轮差速制动辅助...

本申请公开了一种多激光雷达障碍物识别方法，用于识别巷道障碍物，涉及无人驾驶技术领域，包括：获取多个激光雷达采集的原始三维点云；提取感兴趣区域；利用体素分割法对不同功能区域点云进行降采样预处理；对预处理后的点云进行二维栅格化，计算每个栅格...

本申请公开了一种基于点云多边形拟合的船舱行驶区域划分方法及系统，涉及自动驾驶感知技术领域，包括：对三维点云数据进行预处理和栅格化处理，通过膨胀

本发明涉及点云地图技术领域，尤其是涉及一种基于前端扫描匹配的联合筛选定位方法及系统。所述方法，包括获取点云地图和实时点云数据；对点云地图提取特征点，基于特征点进行特征匹配，得到第一位姿；通过相关扫描匹配将实时点云逐帧匹配点云地图，得到第...

本申请实施例提供了一种自动驾驶控制方法、系统、设备及存储介质，用以解决现有的自动驾驶相关领域的工程研究主要集中在城市道路环境，地面自动驾驶方案在矿井环境基本无法使用的技术问题。方法为：接收井下车辆周围的环境数据，生成局部栅格地图；基于预...

本实用新型公开了一种传感器安装支架，包括下支架、上支架，下支架上方设有上支架，下支架与上支架转动连接，上支架上部与传感器底座连接，传感器底座上部与激光雷达传感器连接，传感器底座外侧与喷淋装置连接，喷淋装置上设有喷水喷头，喷水喷头朝向激光...

一种信号灯被车辆遮挡时的车辆通行控制方法及系统，方法包括：S1、车辆通过V2I技术获取信号灯状态，结合车辆自身运动状态及车辆到路口的距离判断能否正常通过路口，如果是车辆正常行驶；如果否执行子场景1决策模式；S2、获取目标信息，判断是否为...

一种前前车受遮挡情况下的自车紧急制动控制方法及系统，属于车辆智能辅助驾驶领域，包括：S0、获取前车和前前车的信息，计算K/TTC0；S1、计算紧急制动距离、温和刹停距离、预警距离阈值；S2、判断车辆停车距离是否小于紧急制动距离阈值，若是...

本发明提供了一种基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法及装置，所述方法包括：S0、录入交通信号灯信息和限速信息；S1、判断是否接入交通信号灯信息，若是，执行步骤S2，若否，执行步骤S4；S2、路侧单元与控制单元建立通信连接，获取交通信...

本发明公开了一种信息融合方法及装置，特别涉及一种相机和毫米波雷达的多源异构传感器信息融合方法及装置，包括：Step1：目标预处理；Step2：时间空间同步：对不同传感器数据进行时间空间同步；Step3：目标匹配：计算目标之间的相似程度，...

本发明公开了一种行人避撞方法，特别涉及一种基于商用车单车智能控制的直线道路行人避撞方法，包括：行人避撞系统，所述行人避撞系统包括危险行人目标筛选模块、控制参数设计模块、触发阈值标定模块；通过使用多参数融合控制方法，并充分考虑直线道路上人...

本发明公开了一种车辆底盘控制方法，特别涉及一种基于SocketCAN通信自动驾驶车辆底盘控制方法，包括：自动驾驶底盘控制框架，所述自动驾驶底盘控制框架包括自动驾驶系统、CAN通信设备、CAN总线、SocketCAN通信协议、车辆底盘；所...

本发明公开了一种标定及校正方法，特别涉及一种智能车辆多激光雷达的快速标定及校正方法，包括：Step1：设置多个激光雷达的主副关系，包括一个主激光雷达和若干副激光雷达；Step2：测量待标定各副激光雷达与主激光雷达之间的初始位姿参数；St...

本发明公开了一种巡航系统及其控制方法，特别涉及一种基于高精度地图的自适应巡航系统及其控制方法，包括：决策单元，决策单元通过信息传递单元及感知单元、感知单元、交互单元相连接，决策单元包括智能驾驶控制器，智能驾驶控制器根据感知单元得到道路信...