【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要涉及清舱机相关，具体是一种基于先验地图的干散货船舱自动驾驶清舱机。
技术介绍
1、目前对于装有干散货的船舱多采用门机，装载机，挖掘机三者联合作业的方式进行清理，门机清理中间部位货物，挖掘机和装载机清理四周门机无法抓取到的货物，该过程必须有工作人员进入船舱，操作装载机和挖掘机进行作业，作业效率较低，且船舱内货物松散不一，高低不平，粉尘较大，十分考验工作人员的操作水平，稍有不慎就可能造成重大事故，并且挖掘机在由于机械结构的影响，转弯较为困难，作业效率低下。
2、当前的清理方式严重依赖人力，清理效率较低，由于船舱内部环境较恶劣，对操作人员身体健康产生严重的危害，且容易因为误操作刮蹭船舱壁，装载机推斗只能依靠自身的推力向前推动货物，且转弯困难，作业效率低下，且由于船舱环境复杂，对感知和定位模块的计算资源消耗较大，实现自动驾驶较为困难。
技术实现思路
1、为解决目前技术的不足，本专利技术结合现有技术，从实际应用出发，提供一种基于先验地图的干散货船舱自动驾驶清舱机，本清舱机具...
【技术保护点】
1.一种基于先验地图的干散货船舱自动驾驶清舱机，其特征在于，包括运铲机构、运输机构、机械臂机构，清舱机的自动驾驶系统采用主工控机、副工控机结构，运铲机构、运输机构、机械臂机构通过车端控制器与主工控机连接，主工控机负责任务调度以及路径规划，副工控机负责感知和定位模块的计算，清舱机的自动驾驶系统基于先验地图进行路径规划，并通过感知模块感知前后左右的货物情况，根据货物情况分发任务，通过对运铲机构、运输机构、机械臂机构控制进行铲料，放高，路径规划的动作。
2.根据权利要求1所述的基于先验地图的干散货船舱自动驾驶清舱机，其特征在于，先验地图模块首先对船舱的大小，形状...
【技术特征摘要】
1.一种基于先验地图的干散货船舱自动驾驶清舱机，其特征在于，包括运铲机构、运输机构、机械臂机构，清舱机的自动驾驶系统采用主工控机、副工控机结构，运铲机构、运输机构、机械臂机构通过车端控制器与主工控机连接，主工控机负责任务调度以及路径规划，副工控机负责感知和定位模块的计算，清舱机的自动驾驶系统基于先验地图进行路径规划，并通过感知模块感知前后左右的货物情况，根据货物情况分发任务，通过对运铲机构、运输机构、机械臂机构控制进行铲料，放高，路径规划的动作。
2.根据权利要求1所述的基于先验地图的干散货船舱自动驾驶清舱机，其特征在于，先验地图模块首先对船舱的大小，形状进行提前建模，并输入给自动驾驶系统使用，先验地图采用三维绘制与激光雷达离线采集的方式进行融合；三维绘制采用solidworks根据图纸尺寸按照1:1进行绘制，并转成点云使用，激光雷达离线采集采用slam技术进行点云采集，然后融合匹配得到最终的先验地图。
3.根据权利要求1所述的基于先验地图的干散货船舱自动驾驶清舱机，其特征在于，清舱机布置多个雷达、全景摄像头以及1个gnss组合导航对环境无死角感知，雷达信号连接于交换机，全景摄像头信号通过poe网关连接于交换机，gnss信号连接于副工控机，交换...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄琰，陈庆伟，冯冲，申永刚，
申请(专利权)人：理工雷科智途北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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