一种基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法及装置，所述方法包括：S0、录入交通信号灯信息和限速信息；S1、判断是否接入交通信号灯信息，若是，执行步骤S2，若否，执行步骤S4；S2、路侧单元与控制单元建立通信连接，获取交通信号灯信息，转入S3；S3、基于交通信号灯当前状态，调整车速，返回S1；S4、基于限速信息当前状态，调整车速，返回S1。本发明专利技术通过V2X技术结合路侧单元以及车载单元完成对交通信号的提示，场景适应性强、数据更稳定。数据更稳定。数据更稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法及装置


[0001]本申请涉及智能驾驶领域，尤其是涉及一种基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法及装置。

技术介绍

[0002]目前智能驾驶技术在相关技术以及配套设备完善的情况下，主要依靠智能车自身所携带的车载相机、激光雷达、毫米波雷达等车载传感器感知外部环境，但当交通标识被遮挡、模糊或复杂路况易混淆等特殊场景，车身传感器无法准确、快速感知环境信息，容易造成交通标识无法识别或识别错误等问题，进而造成智能驾驶系统无法有效快速判断实际交通状况造成交通违法行为以及交通事故，增加行车风险。目前的交通标识识别需要依靠激光雷达、车载相机对交通标识进行识别，并且针对特定的交通标识进行专门训练，包括但不限于交通信号灯、限速标识等。但该方法具有成本高、周期长且存在一定误识别率，而且在特殊场景中无法保证识别的有效性。
[0003]V2X是车联网的关键技术,重在实现车与外界的信息交互。V2X(Vehicle to X)即“车对外界”的无线信息交换技术，是“车对车（V2V）”信息交换技术和“车对基础设施（V2I）”信息交换技术等的统称。搭载V2X模块的车辆能够实时感知周围环境，为自动选择最佳行驶路线、避免交通事故等提供数据支撑。V2X是车联网的关键技术，真正意义上的车联网由网络平台、车辆和行驶环境三部分组成，三者缺一不可，并实现三部分之间的“互联互通”。其中，行驶环境包括道路信息、交通信号灯及其它交通基础设施、附近车辆、行人等与车辆行驶相关的外部环境。随着GPS、北斗等卫星导航技术、4G技术等车联网关键技术的成熟应用，车辆与网络平台、网络平台与行驶环境之间的信息“沟通”已经通畅，而V2X技术的成熟将重点解决车辆与行驶环境之间的信息交互问题。
[0004]中国专利名称：一种路况信息获取方法、交通标识牌及智能网联交通系统，专利号：CN 201910748768 .X，基于预设的高精度地图以及所述定位信息和实时交通路况信息生成用于指示车辆行驶的指示地图及驾驶提醒信息，预设高精度地图、定位信息等制作周期长、耗费成本高，且随着时间的迁移，环境会发生一定的变动，导致地图不再精确，后期维护成本高。

技术实现思路

[0005]针对以上问题，本专利技术提供了一种基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法及装置，本专利技术通过V2X技术结合路侧单元以及车载单元完成对交通信号的提示，场景适应性强、数据稳定，且不需要前期对特殊标识进行标定。
[0006]本申请采用的技术方案如下：一种基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法，包括如下步骤：S0、路侧单元录入交通信号灯信息和限速信息；S1、车辆判断是否接入交通信号灯信息，若是，执行步骤S2，若否，执行步骤S4；
S2、路侧单元与控制单元建立通信连接，获取交通信号灯信息，转入S3；S3、基于交通信号灯当前状态，调整车速，返回S1；所述调整车速时，车辆温和减速行驶距离计算方法为：其中，V
SV
为初始车速，单位m/s；t
svd
为驾驶员反应时间，单位s；t
rbr
为驾驶员制动响应时间，单位s；α1为温和刹停减速度，单位m/s2；d
pre
为预警安全距离，单位m；S4、基于限速信息当前状态，调整车速，返回S1；所述调整车速时，车辆温和减速行驶距离计算方法为：其中，S
lim
为车辆减速至限速所需距离，单位m；V
SV
为初始车速，单位m/s；V
lim
为交通标识最高限速，单位m/s；t
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为驾驶员反应时间，单位s；t
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为驾驶员制动响应时间，单位s；α1为温和刹停减速度，单位m/s2；d
pre
为预警安全距离，单位m。
[0007]进一步地，S3步骤包括如下步骤：S00、判断交通信号灯状态，若交通信号灯状态为红灯或黄灯，则自动控制车辆减小速度；若交通信号灯状态为绿灯，则执行步骤S01；S01、判断绿灯是否处于倒计时状态，如果是，则执行步骤S02；如果否，则正常行驶；S02、判断车辆以当前车速到达安全线的时间是否小于等于绿灯倒计时，如果是，则正常行驶；如果否，则自动控制车辆减小速度。
[0008]进一步地，S4步骤包括如下步骤：S10、判断当前车速是否大于交通标识的限速标识信息，如果是，则执行步骤S11；如果否，则正常行驶；S11、提示驾驶员减速至交通标识最高限速。
[0009]一种基于V2X的特殊场景交通标识感知提示装置，所述装置包括：路侧单元RSU，用于发送交通信号装置发送的交通信号灯和限速标识信息；车载单元OBU，用于接收交通信号装置发送的交通信号灯和限速标识信息；报警单元，行车有风险时用于发出行车预警信息；控制单元，用于控制车辆自动减速，通过结合车辆自身状态和交通信号灯或限速标志信息作出决策；通信模块，用于传输信息。
[0010]本专利技术的有益效果为：本专利技术提出了一种通过车载单元与路侧单元信息交互获取交通标识状态等相关信息的方法，智能车能够准确、快速、稳定获取交通标识信息；本专利技术通过V2X技术结合路侧单元以及车载单元完成对交通信号的提示，本专利技术场景适应性强、数据稳定；本专利技术行驶过程中通过路侧单元与车载单元通讯，实时获取交通信号灯或限速标识信息，无需提前对交通标识进行识别训练；本专利技术的温和减速行驶距离考虑了预警安全
距离，增加了温和减速行驶距离，更加安全。
附图说明
[0011]图1本专利技术交通信号灯、交通标识遮挡、模糊场景示意图；图2本专利技术一种基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法流程图；图3本专利技术实施例中交通信号灯决策模式场景示意图；图4本专利技术实施例中交通标识决策模式场景示意图；图5本专利技术实施例中路侧单元覆盖区域示意图；图6本专利技术实施例中场景决策示意图。
具体实施方式
[0012]下面结合附图与实施例对本专利技术做进一步说明：为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本专利技术进行详细阐述。下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本专利技术的不同结构。为了简化本专利技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。此外，本专利技术可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。应当注意，在附图中所图示的部件不一定按比例绘制。本专利技术省略了对公知组件和处理技术及工艺的描述以避免不必要地限制本专利技术。
[0013]本专利技术提供了一种基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法，包括如下步骤：S0、录入交通信号灯信息和限速信息；S1、判断是否接入交通信号灯信息，若是，执行步骤S2，若否，执行步骤S4；S2、路侧单元与控制单元建立通信连接，获取交通信号灯的信息，转入S3；S3、基于交通信号灯当前状态，调整车速，返回S1；S4、基于限速信息当前状态，调整车速，返回S1。
[0014]S0步骤还包括：标定路口安全线或交通信号灯信息和限速信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法，其特征在于，包括如下步骤：S0、路侧单元录入交通信号灯信息和限速信息；S1、车辆判断是否接入交通信号灯信息，若是，执行步骤S2，若否，执行步骤S4；S2、路侧单元与控制单元建立通信连接，获取交通信号灯信息，转入S3；S3、基于交通信号灯当前状态，调整车速，返回S1；所述调整车速时，车辆温和减速行驶距离计算方法为：其中，V
SV
为初始车速，单位m/s；t
svd
为驾驶员反应时间，单位s；t
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为驾驶员制动响应时间，单位s；α1为温和刹停减速度，单位m/s2；d
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为预警安全距离，单位m；S4、基于限速信息当前状态，调整车速，返回S1；所述调整车速时，车辆温和减速行驶距离计算方法为：其中，S
lim
为车辆减速至限速所需距离，单位m；V
SV
为初始车速，单位m/s；V
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为交通标识最高限速，单位m/s；t
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为驾驶员反应时间，单位s；t
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为驾驶员制动响应时间，单位s；α1为温和刹停减速度，单位m/s2；d
pre
为预警安全距离，单位m。2.如权利要求1所述的基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法，其特征在于，步骤S3具体包括如下步骤：S00、判断交通信号灯状态，若交通信号灯状态为红灯或黄灯，则自动控制车辆减小速度；若交通信号灯状态为绿灯，则执行步骤S01；S01、判断绿灯是否处于倒计时状态，如果是，则执行步骤S02；如果否，则正常行驶；S02、判断车辆以当前车速V
SV
到达安全线的时间t
sv
是否小于等于绿灯倒计时，如果...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄琰，欧阳康强，陈星宇，夏宇，赵蓓蕾，田瑞丰，王晓龙，史泰龙，
申请(专利权)人：理工雷科智途北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：