地图生成装置和车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种地图生成装置(50)具有：相机(1a)，其检测行驶中的本车辆的周围状况；地图生成部(17)，其根据由相机(1a)检测出的检测数据，生成地图；方向识别部(141)，其识别本车辆在由地图生成部(17)生成的地图上的行进方向；和信息生成部(142)，其生成与设置于交叉路口的箭头式信号机相关的信号机信息作为由地图生成部(17)生成的地图的附加信息。信息生成部(142)基于由相机(1a)检测出的箭头信号灯所示的方向和由方向识别部(141)识别出的行进方向，生成信号机信息。生成信号机信息。生成信号机信息。

【技术实现步骤摘要】
地图生成装置和车辆控制装置


[0001]本专利技术涉及生成地图信息的地图生成装置和具备地图生成装置的车辆控制装置。

技术介绍

[0002]作为这种装置，以往已知有存储设置于交叉路口的箭头式信号机的信息作为地图信息的装置(例如参照专利文献1)。在专利文献1所记载的装置中，附设于箭头式信号机上的各箭头信号灯的箭头方向与对应于各箭头信号灯的行驶车道建立对应关系地进行存储，使用该地图信息进行驾驶辅助。
[0003]但是，例如在新设置了箭头式信号机的情况下，难以在地图信息中尽快反映箭头信号灯与行驶车道的对应信息。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2008－242986号公报(JP2008－242986A1)。

技术实现思路

[0007]作为本专利技术的一技术方案的地图生成装置具备：车载检测器，其检测行驶中的本车辆周围的状况；地图生成部，其根据由车载检测器检测出的检测数据，生成地图；方向识别部，其识别本车辆在由地图生成部生成的地图上的行进方向；和信息生成部，其生成与设置于交叉路口的信号机相关的信号机信息，作为由地图生成部生成的地图的附加信息。信号机是允许在箭头信号灯所示的方向上行进的箭头式信号机。信息生成部根据由车载检测器检测出的箭头信号灯所示的方向和由方向识别部识别出的行进方向，生成信号机信息。
[0008]本专利技术的另一技术方案的车辆控制装置具备：上述地图生成装置、和在本车辆以自动驾驶行驶时，生成与本车辆的目标轨迹相对应的行动计划的行动计划生成部。在目标轨迹上存在设置有允许在箭头信号灯所示的方向上行进的箭头式信号机的交叉路口时，行动计划生成部基于由地图生成装置生成的与箭头式信号机相关的信号机信息来生成行动计划。
附图说明
[0009]本专利技术的目的、特征以及优点通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
[0010]图1是概略地示出本专利技术的实施方式的车辆控制系统的整体结构的框图。
[0011]图2A是示出交叉路口的一例的图。
[0012]图2B是箭头式信号机的主视图。
[0013]图3是示出本专利技术的实施方式的地图生成装置的主要部分结构的框图。
[0014]图4是示出由图3的控制器的CPU执行的处理的一例的流程图。
具体实施方式
[0015]以下，参照图1到图4对本专利技术的实施方式进行说明。本专利技术的实施方式的地图生成装置能够适用于具有自动驾驶功能的车辆，即自动驾驶车辆。需要说明的是，有时将应用本实施方式的地图生成装置的车辆与其他车辆相区分而称之为本车辆。本车辆可以是具有内燃机(发动机)作为行驶驱动源的发动机车辆、具有行驶马达作为行驶驱动源的电动汽车、具有发动机和行驶马达作为行驶驱动源的混合动力车辆中的任一种。本车辆不仅能够以不需要驾驶员的驾驶操作的自动驾驶模式行驶，还能够以基于驾驶员的驾驶操作的手动驾驶模式行驶。
[0016]首先，对自动驾驶的概略结构进行说明。图1是概略地示出具备本专利技术的实施方式的地图生成装置的车辆控制系统(车辆控制装置)100的整体结构的框图。如图1所示，车辆控制系统100主要具有控制器10、分别与控制器10可通信地连接的外部传感器组1、内部传感器组2、输入输出装置3、定位单元4、地图数据库5、导航装置6、通信单元7以及行驶用的执行器AC。
[0017]外部传感器组1是检测作为本车辆的周边信息的外部状况的多个传感器(外部传感器)的总称。例如，外部传感器组1包括激光雷达、雷达和相机等，所述激光雷达测定对应本车辆的全方位的照射光的散射光来测定从本车辆到周边的障碍物的距离；所述雷达照射电磁波并检测反射波来检测本车辆周边的其他车辆、障碍物等；所述相机等搭载于本车辆上，具有CCD(电荷耦合器件)、CMOS(互补金属氧化物半导体)等拍摄元件，拍摄本车辆周边(前方、后方和侧方)。
[0018]内部传感器组2是检测本车辆的行驶状态的多个传感器(内部传感器)的总称。例如，内部传感器组2包括车速传感器、加速度传感器、转速传感器、横摆率传感器等，所述车速传感器检测本车辆的车速；所述加速度传感器分别检测本车辆的前后方向的加速度和左右方向的加速度(横向加速度)；所述转速传感器检测行驶驱动源的转速；所述横摆率传感器检测本车辆的重心绕铅垂轴的旋转角速度。检测驾驶员在手动驾驶模式下的驾驶操作、例如对加速踏板的操作、对制动踏板的操作、对方向盘的操作等的传感器也包含于内部传感器组2中。
[0019]输入输出装置3是从驾驶员输入指令、向驾驶员输出信息的装置的总称。例如，输入输出装置3包括供驾驶员通过对操作部件的操作来输入各种指令的各种开关、供驾驶员用语音输入指令的麦克、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示器、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。
[0020]定位单元(GNSS单元)4具有接收从定位卫星发送的定位用信号的定位传感器。定位卫星是GPS卫星、准天顶卫星等人造卫星。定位单元4利用定位传感器接收到的定位信息，测定本车辆的当前位置(纬度、经度、高度)。
[0021]地图数据库5是存储用于导航装置6的一般的地图信息的装置，例如由硬盘、半导体元件构成。地图信息包括道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、交叉路口、岔路口的位置信息。另外，存储于地图数据库5中的地图信息与存储于控制器10的存储部12中的高精度的地图信息不同。
[0022]导航装置6是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路径并进行按照目标路径的引导的装置。通过输入输出装置3进行目的地的输入和按照目标路径的引导。目标
路径是根据由定位单元4测定出的本车辆的当前位置和存储于地图数据库5中的地图信息来运算的。也能够使用外部传感器组1的检测值来测定本车辆的当前位置，也可以基于该当前位置和存储于存储部12中的高精度的地图信息来运算目标路径。
[0023]通信单元7经由包括以互联网、移动电话网等为代表的无线通信网的网络与未图示的各种服务器通信，定期地或者在任意时机从服务器取得地图信息、行驶履历信息和交通信息等。网络不仅包括公共无线通信网，还包括针对每个规定的管理地域设置的封闭的通信网，例如无线LAN、Wi－Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等。所取得的地图信息被输出到地图数据库5、存储部12，更新地图信息。
[0024]执行器AC是用于控制本车辆101的行驶的行驶用执行器。在行驶驱动源是发动机的情况下，执行器AC包括调整发动机的节气门阀的开度(节气门开度)的节气门用执行器。在行驶驱动源是行驶马达的情况下，行驶马达包含于执行器AC中。使本车辆的制动装置工作的制动用执行器和驱动转向装置的转向用执行器也包含于执行器AC中。
[0025]控制器10由电子控制单元(ECU)构成。更具体而言，控制器10包括具有CPU(中央处理器)等运算部11、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)等存储部12、I/O(输入/输出)接口等未图示的其他周边电路的计算机而构成。需要说本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图生成装置，其特征在于，具备：车载检测器(1a)，其检测行驶中的本车辆(101)的周围状况；地图生成部(17)，其基于由所述车载检测器(1a)检测出的检测数据，生成地图；方向识别部(141)，其识别本车辆在由所述地图生成部(17)生成的地图上的行进方向；信息生成部(142)，其生成与设置于交叉路口的信号机相关的信号机信息，作为由所述地图生成部生成的地图的附加信息，所述信号机是允许在箭头信号灯所示的方向上行进的箭头式信号机，所述信息生成部(142)根据由所述车载检测器(1a)检测出的箭头信号灯所示的方向和由所述方向识别部(141)识别出的行进方向，生成所述信号机信息。2.根据权利要求1所述的地图生成装置，其特征在于，在所述信号机具有多个箭头信号灯时，所述信息生成部(142)基于所述多个箭头信号灯各自所示的方向，从所述多个箭头信号灯中选择与本车辆(101)的行进方向相对应的箭头信号灯，生成将所选择的箭头信号灯与本车辆的行进方向建立了对应关系的信息，作为所述信号机信息。3.根据权利要求2所述的地图生成装置，其特征在于，所述信息生成部(142)从所述多个箭头信号灯中选择箭头信号灯所示的方向与本车辆(101)通过所述交叉路口后的行进方向一致的箭头信号灯，生成将所选择的箭头信号灯与本车辆(101)通过所述交叉路口后的行进方向建立了对...

【专利技术属性】
技术研发人员：有吉斗纪知，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：