适用于V2X系统的装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术揭露一种装置，适用于V2X(车联网)系统。此装置包含无线收发器与处理器。无线收发器用以自V2X系统中的传送装置接收第一集体感知信息。第一集体感知信息包含传送装置所计算的第一集体感知信息中的感知对象的第一对象年龄。处理器耦接于无线收发器，并用以计算第二集体感知信息中的感知对象的第二对象年龄。第二对象年龄包含装置的处理延迟以及第一对象年龄。本实施解决不同车辆间时间同步不精准的问题。准的问题。准的问题。

【技术实现步骤摘要】
适用于V2X系统的装置及车辆


[0001]本专利技术中所述实施例内容是有关于一种适用于V2X系统的装置及车辆，特别是关于集体感知信息的一种适用于V2X系统的装置及车辆。

技术介绍

[0002]高度自动驾驶的主要挑战的一是车辆对周围环境的综合认知。需要对周围环境有足够的了解，具有一定程度自动化驾驶的车辆才能执行安全和舒适的自动化操作。目前的感应器系统仅限于视线侦测(line
‑
of
‑
sight detections)，无法满足自动驾驶应用在功能上所提出的严格要求。V2X(Vehicle
‑
to
‑
everything车联网)通信已成为解决这个问题的一种有潜力的技术，通过允许车辆共享各种信息，以改善车辆的环境认知及加强车辆的决策基础。
[0003]作为V2X应用的一个示例，集体感知允许站点(车辆和基础设施)向连接的站点通知其对象追踪感应器所检测到的感知对象(例如行人、障碍物和其他车辆)。这使得接收车辆能够将其环境模型扩展到其自身感应器的范围之外。对像数据通过集体感知信息(CPM)进行交换，而CPM目前正由欧洲电信标准协会(ETSI)标准化中，以确保其在所有符合通信标准车辆间的互操作性。
[0004]即使CPM大幅度的允许对环境的智慧认知，因为建筑物的阻挡使得都市街角的通信仍具有相当的挑战性。尤有甚者，由于无线通信的一些基础设施的限制阻碍了在偏远区域传送紧急信息的可能。因此，如果把所接收到的CPM中的认知对象通过V2X sidelink(侧边链路)再次的广播出去，可以扩展认知范围及认知对象的数目。
[0005]为避免旧信息在V2X中无限泛滥，应评估信息的新鲜度以使过期信息能过期，因此需要取得对象的年龄资讯。然而，对V2X来说时间同步是一项具有挑战性的任务。尽管车辆可以执行具有高时间精度的全球导航卫星系统，但不稳定的天气情况或路况会严重降低同步精度。
[0006]目前现有技术多是利用对象资讯的时间戳的绝对值。然而，这需要精准的同步并考虑时间漂移对传送与接收站点的个别影响。实务上，集体感知信息中的时间戳，即使只有100ms的漂移也会大大降低站点的环境感知。

技术实现思路

[0007]本专利技术的一些实施方式是关于一种装置，适用于V2X(车联网)系统。此装置包含无线收发器以及处理器。无线收发器用以自V2X系统中的传送装置接收第一集体感知信息。第一集体感知信息包含传送装置所计算的第一集体感知信息中的感知对象的第一对象年龄。处理器耦接于无线收发器，并用以计算第二集体感知信息中的感知对象的第二对象年龄。第二对象年龄包含装置的处理延迟以及第一对象年龄。
[0008]在部分实施例中，其中位于该传送装置周围包含该装置的复数个装置以sidelink(侧边链路)的方式自该传送装置接收该第一集体感知信息。
[0009]在部分实施例中，其中该处理器还用以依据该第一集体感知信息中的该传送装置的位置资讯以及该装置的位置资讯计算第一传输延迟，其中该第二对象年龄进一步包含该第一传输延迟。
[0010]在部分实施例中，其中该处理器还用以依据该第一集体感知信息产生该第二集体感知信息，该装置并以sidelink的方式传送该第二集体感知信息至该装置周围包含接收装置的复数个接收装置上；其中该接收装置计算第三集体感知信息中的该感知对象的第三对象年龄，其中该第三对象年龄包含该接收装置的处理延迟以及该第二对象年龄；其中该接收装置还用以依据该第二集体感知信息中的该装置的位置资讯以及该接收装置的位置资讯计算第二传输延迟，其中该第三对象年龄进一步包含该第二传输延迟。
[0011]在部分实施例中，其中该第一集体感知信息包含感测器资讯容器，该感测器资讯容器包含产生该感知对象的始发装置的名称；其中当该装置的名称与该感知对象的该始发装置的该名称相同时，该装置不接收该第一集体感知信息或者是抛弃已接收的该第一集体感知信息。
[0012]在部分实施例中，其中该装置为车辆、手机、或RSU。
[0013]本专利技术的一些实施方式是关于一种车辆，适用于V2X系统。此车辆包含感测器、处理器以及无线收发器。感测器用以对环境进行感测，以取得感知对象。处理器耦接于感测器，以产生包含感知对象的集体感知信息。无线收发器耦接于处理器，以sidelink的方式传送集体感知信息至车辆周围的其他车辆上。集体感知信息包含感知对象的对象年龄。对象年龄为零或空白或车辆的处理延迟。
[0014]在部分实施例中，其中该集体感知信息包含感测器资讯容器，该感测器资讯容器包含产生该感知对象的始发装置的名称，其中该感测器资讯容器的该始发装置的该名称包含该车辆的名称。
[0015]本专利技术的一些实施方式是关于一种装置，适用于V2X系统。此装置包含无线收发器以及处理器。无线收发器用以自V2X系统中的传送装置接收第一集体感知信息。第一集体感知信息包含传送装置计算第一集体感知信息中的感知对象的第一对象年龄。处理器耦接于无线收发器，并用以计算第二集体感知信息中的感知对象的第二对象年龄。第二对象年龄包含装置的处理延迟以及第一对象年龄。当第一对象年龄大于第一预设值时，处理器抛弃第一集体感知信息。
[0016]在部分实施例中，其中当该第二对象年龄大于第二预设值时，抛弃该第二集体感知信息。
[0017]在部分实施例中，其中该处理器还用以依据该第一集体感知信息中的该传送装置的位置资讯以及该装置的位置资讯计算第一传输延迟，其中该第二对象年龄进一步包含该第一传输延迟。
[0018]在部分实施例中，其中该第一集体感知信息包含感测器资讯容器，该感测器资讯容器包含产生该感知对象的始发装置的名称。
[0019]在部分实施例中，其中当该装置的名称与该感知对象的该始发装置的该名称相同时，该装置不接收该第一集体感知信息或者是抛弃已接收的该第一集体感知信息。
[0020]在部分实施例中，其中当该第一对象年龄不大于该第一预设值时，该处理器用以依据该第一集体感知信息产生该第二集体感知信息。
[0021]在部分实施例中，其中当该第二对象年龄不大于第二预设值时，该处理器以sidelink的方式传送该第二集体感知信息至该装置周围的复数个接收装置上；其中当该第二对象年龄大于该第二预设值时，该处理器抛弃该第二集体感知信息。
附图说明
[0022]为让本专利技术的上述和其他目的、特征、优点与实施例能够更明显易懂，所附图式的说明如下：
[0023]图1根据本专利技术的一些实施例所绘示的一种V2X系统的示意图；
[0024]图2根据本专利技术的一些实施例所绘示的一种车辆的示意图；
[0025]图3根据本专利技术的一些实施例所绘示的资讯传送方法的流程图；以及
[0026]图4根据本专利技术的一些实施例所绘示的一种集体感知信息的示意图。
具体实施方式
[0027]以下揭示提供许多不同实施例或例证用以实施本专利技术的不同特征。特殊例证中的元件及配置在以下讨论中被用来简化本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种装置，适用于V2X系统，其特征是，包含：无线收发器，用以自该V2X系统中的传送装置接收第一集体感知信息，其中该第一集体感知信息包含该传送装置所计算的该第一集体感知信息中的感知对象的第一对象年龄；以及处理器，耦接于该无线收发器，并用以计算第二集体感知信息中的该感知对象的第二对象年龄，其中该第二对象年龄包含该装置的处理延迟以及该第一对象年龄。2.根据权利要求1所述的装置，其特征是，位于该传送装置周围包含该装置的复数个装置以侧边链路的方式自该传送装置接收该第一集体感知信息。3.根据权利要求1所述的装置，其特征是，该处理器还用以依据该第一集体感知信息中的该传送装置的位置资讯以及该装置的位置资讯计算第一传输延迟，其中该第二对象年龄进一步包含该第一传输延迟。4.根据权利要求1所述的装置，其特征是，该处理器还用以依据该第一集体感知信息产生该第二集体感知信息，该装置并以侧边链路的方式传送该第二集体感知信息至该装置周围包含接收装置的复数个接收装置上；其中该接收装置计算第三集体感知信息中的该感知对象的第三对象年龄，其中该第三对象年龄包含该接收装置的处理延迟以及该第二对象年龄；其中该接收装置还用以依据该第二集体感知信息中的该装置的位置资讯以及该接收装置的位置资讯计算第二传输延迟，其中该第三对象年龄进一步包含该第二传输延迟。5.根据权利要求1所述的装置，其特征是，该第一集体感知信息包含感测器资讯容器，该感测器资讯容器包含产生该感知对象的始发装置的名称；其中当该装置的名称与该感知对象的该始发装置的该名称相同时，该装置不接收该第一集体感知信息或者是抛弃已接收的该第一集体感知信息。6.根据权利要求1所述的装置，其特征是，该装置为车辆、手机、或RSU。7.一种车辆，适用于V2X系统，其特征是，包含：感测器，用以对环境进行感测，以取得感知对象；处理器，耦接于该感测器，以产生包含该感知对象的集体感知信息；以及无线收发器，耦接于该处理器，以侧边链路的方式传送该集体感知信息至该车辆周围...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄昱恺，张克平，
申请(专利权)人：鸿海精密工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：