一种面向高速公路的车路协同自动驾驶仿真测试系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种面向高速公路的车路协同自动驾驶仿真测试系统及方法，测试系统包括真实物理单元系统、虚拟现实测试系统和用于在二者之间提供数据通信和网络传输的通信网络系统，真实物理单元系统包括智能网联测试车、封闭测试场地道路和高速公路路侧智能设施，虚拟现实测试系统包括高速公路地图获取模块、地形环境构建模块、车辆孪生模块和交通场景模块，车辆孪生模块具备使智能网联测试车在封闭测试场地道路中经纬度坐标到孪生车辆在高速公路地形环境中坐标转换的功能。该仿真测试系统通过封闭测试场地道路和虚拟仿真测试软件测试代替高速公路路测，可完全弥补实车上路测试的不足，不仅可以节省大量的财力和人力，而且效率高，还可保证安全性。还可保证安全性。还可保证安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种面向高速公路的车路协同自动驾驶仿真测试系统及方法


[0001]本专利技术涉及智能交通、自动驾驶车路协同
，具体涉及一种面向高速公路的车路协同自动驾驶仿真测试系统及方法。

技术介绍

[0002]智能交通系统是缓解交通拥堵和保证交通安全的重要技术手段。随着人工智能、移动互联、大数据等新一代信息技术的迅速发展，以自动驾驶为主要特征的新一代智能交通系统将逐渐成为解决交通问题的突破口。车路协同系统作为近年来智能交通系统的重要研究方向和关键技术之一，已经成为当前解决交通安全，通行效率等多种交通问题的重要技术手段。车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车与车、车与路、车与人之间动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成安全、高效和环保的道路交通系统。
[0003]我国高速公路基本属于封闭式道路，相对城市开放道路来说，不受行人的影响，交通环境简单，其次高速公路道路相比市政道路路面、弯道、交叉道口来说，具有更平本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向高速公路的车路协同自动驾驶仿真测试系统，其特征在于：包括真实物理单元系统、虚拟现实测试系统和用于在所述真实物理单元系统和所述虚拟现实测试系统之间提供数据通信和网络传输的通信网络系统；所述真实物理单元系统包括：智能网联测试车，所述智能网联测试车搭载OBU车载单元以实现车载传感数据的收发；封闭测试场地道路，用于使所述智能网联测试车接收所述虚拟现实测试系统场景信息后进行执行决策测试；高速公路路侧智能设施，用于收集路侧环境感知信息并传递给所述智能网联测试车的所述OBU车载单元；所述虚拟现实测试系统包括：高速公路地图获取模块，用于获取待测高速公路矢量路网、卫星影像地图及卫星高程数据；地形环境构建模块，用于构建高速公路地形环境并导入虚拟仿真测试软件中，所述虚拟仿真测试软件设置在上位机中；车辆孪生模块，用于将所述智能网联测试车映射到所述虚拟仿真测试软件中，以在所述虚拟仿真测试软件中构建与所述智能网联测试车相同的孪生车辆，所述车辆孪生模块具备使所述智能网联测试车在所述封闭测试场地道路中经纬度坐标到所述孪生车辆在所述高速公路地形环境中坐标转换的功能；交通场景模块，用于在所述虚拟仿真测试软件中构建虚拟的交通环境及气象状态。2.根据权利要求1所述的面向高速公路的车路协同自动驾驶仿真测试系统，其特征在于：所述智能网联测试车搭载GNSS、IMU定位设备以实现对所述智能网联测试车的高精度定位。3.根据权利要求1所述的面向高速公路的车路协同自动驾驶仿真测试系统，其特征在于：所述智能网联测试车在所述封闭测试场地道路中经纬度坐标到所述孪生车辆在所述高速公路地形环境中坐标转换标定方法为：标定方法为：标定方法为：上述x,y为所述高速公路地形环境中所述孪生车辆的二维坐标，X，Y为所述智能网联测试车在所述封闭测试场地道路中的二维坐标，A为缩放矩阵，B为偏移矢量。4.根据权利要求1所述的面向高速公路的车路协同自动驾驶仿真测试系统，其特征在于：所述高速公路路侧智能设施包括可变情报板和RSU路侧单元，所述RSU路侧单元和所述OBU车载单元通讯连接。5.根据权利要求1所述的面向高速公路的车路协同自动驾驶仿真测试系统，其特征在于：所述通信网络系统包括：
车端通信模块，设置在所述智能网联测试车上，用于接收将所述OBU车载单元收集的车辆运行状态信息；路侧通信模块，设置在所述高速公路路侧智能设施内或与所述高速公路路侧智能设施通讯连接，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王孜健，王维锋，徐阳，马育林，么新鹏，张涵，
申请(专利权)人：江苏智多行网联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：