【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要井工矿场景下安全驾驶相关，具体是一种井工矿场景基于v2i技术的无人驾驶车控制方法。
技术介绍
1、目前煤炭矿山作业面中井工矿场景安全行驶是井下作业车用户的第一刚性需求。在井工矿场景下行驶过程中，除了安全性能的主要因素以外还有高效、便利、舒适、节能出行。比如车辆通过矿用风门时，车辆与风门及通过风门的行人等目标物容易发生碰撞。碰撞发生的主要原因是驾驶员的疏忽大意，驾驶员未能及时观测到行人等目标物，或者当行人等目标物出现时，驾驶员来不及做出反应，无法避免车辆与行人等目标物发生碰撞。
2、现有的adas技术，如紧急制动辅助功能(aeb)，可以帮助防止这类事故的发生。但受系统感知能力、系统响应速度、车辆刹车性能等物理因素限制，在某些特定场景下，如车辆传感器前方探测范围受其他物体或车辆遮挡，aeb技术往往无法起到有效的作用。以典型的事故场景举例，车辆sv通过风门时，风门的开启或是关闭状态都会遮挡传感器前方探测范围，当车辆sv接近风门时，前方出现行人等目标物，车辆紧急启动紧急制动，但由于行人等目标物出现时距离车辆过近，无法避免车辆与行人等目标物碰撞的发生。同时，车辆紧急制动会产生较大的减速度，导致司乘人员驾驶舒适性降低，甚至因此导致司乘人员受到伤害。
技术实现思路
1、为解决目前技术的不足，本专利技术结合现有技术，从实际应用出发，提供一种井工矿场景基于v2i技术的无人驾驶车控制方法，旨在解决车辆通过井下巷道内风门场景时的安全通行问题，通过车载感知技术和v2i技术的融合感
2、本专利技术的技术方案如下：
3、一种井工矿场景基于v2i技术的无人驾驶车控制方法，用于使车辆安全通过矿用风门，所述方法包括：
4、车辆配置车载感知设备以及v2i车载通讯设备，井工矿巷道路侧合适位置配置路侧感知设备以及能够实现v2i通讯的rsu设备，
5、车载感知设备用于获取车辆前方目标物信息，路侧感知设备用于实时监测和识别风门附近目标物信息，v2i车载通讯设备用于通过v2i通讯，实现与路侧rsu设备对接，协同感知前方目标物的信息，并使其与车载感知设备获取的目标物信息进行融合，通过行为判断和运动计算判断风门处是否有目标物、风门处附近目标物是否有通行趋势、目标物是否将与车辆在碰撞区域内发生碰撞，从而使车辆进行预警或紧急制动。
6、进一步，通过路侧感知设备配置的传感器识别目标物，输出目标物的位置、速度的运动信息，通过比较相邻时刻目标物位置坐标是否与风门所在区域重合确定风门处是否有目标物，通过比较相邻时刻目标物位置坐标是否向风门所在区域趋近判断风门处目标物是否有通行趋势。
7、进一步，在行为判断和运动计算判断风门处有目标物或风门处附近目标物有通行趋势，同时车辆满足预警距离条件时，使车辆发出预警信号。
8、进一步，预警距离条件计算公式为：dsv<dstop+dpre1；
9、其中，dsv为车辆与风门的距离，dpre1为提前预警的预设常值，dstop车辆减速到静止的行驶距离，dstop计算方式如下：
10、
11、其中，vsv为车辆行驶车速，asv为设定的车辆温和制动下的减速度，tsvd为车辆驾驶员反应时间，trbr为车辆制动系统反应滞后时间。
12、进一步，通过路侧感知设备配置的传感器识别目标物，输出目标物的位置、速度的运动信息，通过目标物的位置、速度信息判断目标物是否将与车辆在碰撞区域内发生碰撞。
13、进一步，在行为判断和运动计算判断目标物将与车辆在碰撞区域内发生碰撞且车辆在当前车速下制动至停车的减速度满足设定条件时，使车辆自动紧急制动。
14、进一步，判断目标物是否将与车辆在碰撞区域内发生碰撞时，通过如下公式计算：
15、
16、其中，dto为目标物与风门中心点距离，vto为目标物移动速度，lsv为碰撞区域宽度，dsv为车辆与风门距离，vsv为车辆行驶速度。
17、进一步，车辆在当前车速下制动至停车的减速度计算公式如下：
18、
19、其中，dsv为车辆与风门距离，vsv为车辆行驶车速，tsvd为车辆驾驶员反应时间，trbr为车辆制动系统反应滞后时间；
20、通过上式计算的asv，满足|asv|>0.5g时达到设定条件。
21、本专利技术的有益效果：
22、本专利技术通过车载感知和路侧感知(主要通过实时v2i通讯)的深度感知融合技术，获得车辆对环境的超视距感知能力，增强车载系统探测范围、精度和可靠性，克服车载感知无法解决的问题；
23、本专利技术要解决具体场景为车辆通过井工矿巷道内风门时，车载传感器的探测范围受到风门遮挡，无法观测到风门处行人等目标物，通过单车感知和v2i技术对感知信息的融合，提前获得行人等目标物信息，提前预判是否有发生碰撞的风险，从而增加驾驶员或紧急制动的反应时间，更有效地实现对车辆车辆控制，实现传统紧急制动无法获得的功能、性能和可靠性；
24、本专利技术技术针对潜在风险提前做出判断和响应避免车辆与风门及行人等目标物发生碰撞，在保障人员安全基础上，也可最大限度保障驾乘人员舒适性；
25、本专利技术的车路协同应用在提高安全性能的同时可以大大降低单车智能感知的成本。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种井工矿场景基于V2I技术的无人驾驶车控制方法，用于使车辆安全通过矿用风门，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的井工矿场景基于V2I技术的无人驾驶车控制方法，其特征在于，通过路侧感知设备配置的传感器识别目标物，输出目标物的位置、速度的运动信息，通过比较相邻时刻目标物位置坐标是否与风门所在区域重合确定风门处是否有目标物，通过比较相邻时刻目标物位置坐标是否向风门所在区域趋近判断风门处目标物是否有通行趋势。
3.根据权利要求2所述的井工矿场景基于V2I技术的无人驾驶车控制方法，其特征在于，在行为判断和运动计算判断风门处有目标物或风门处附近目标物有通行趋势，同时车辆满足预警距离条件时，使车辆发出预警信号。
4.根据权利要求3所述的井工矿场景基于V2I技术的无人驾驶车控制方法，其特征在于，预警距离条件计算公式为：dSV<dstop+dpre1；
5.根据权利要求1所述的井工矿场景基于V2I技术的无人驾驶车控制方法，其特征在于，通过路侧感知设备配置的传感器识别目标物，输出目标物的位置、速度的运动信息，通过目标物的位置
6.根据权利要求5所述的井工矿场景基于V2I技术的无人驾驶车控制方法，其特征在于，在行为判断和运动计算判断目标物将与车辆在碰撞区域内发生碰撞且车辆在当前车速下制动至停车的减速度满足设定条件时，使车辆自动紧急制动。
7.根据权利要求6所述的井工矿场景基于V2I技术的无人驾驶车控制方法，其特征在于，判断目标物是否将与车辆在碰撞区域内发生碰撞时，通过如下公式计算：
8.根据权利要求7所述的井工矿场景基于V2I技术的无人驾驶车控制方法，其特征在于，车辆在当前车速下制动至停车的减速度计算公式如下：
...【技术特征摘要】
1.一种井工矿场景基于v2i技术的无人驾驶车控制方法，用于使车辆安全通过矿用风门，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的井工矿场景基于v2i技术的无人驾驶车控制方法，其特征在于，通过路侧感知设备配置的传感器识别目标物，输出目标物的位置、速度的运动信息，通过比较相邻时刻目标物位置坐标是否与风门所在区域重合确定风门处是否有目标物，通过比较相邻时刻目标物位置坐标是否向风门所在区域趋近判断风门处目标物是否有通行趋势。
3.根据权利要求2所述的井工矿场景基于v2i技术的无人驾驶车控制方法，其特征在于，在行为判断和运动计算判断风门处有目标物或风门处附近目标物有通行趋势，同时车辆满足预警距离条件时，使车辆发出预警信号。
4.根据权利要求3所述的井工矿场景基于v2i技术的无人驾驶车控制方法，其特征在于，预警距离条件计算公式为：dsv<dst...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄琰，王琦，王进，周欣，张林瀚，
申请(专利权)人：理工雷科智途北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。