一种自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道方式控制方法技术

本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道方式控制方法，当自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式为自由进出，获取当前驾驶路段在预设时长范围内自动驾驶专用车道对应的第一自动驾驶车辆数量、非自动驾驶专用车道对应的第二自动驾驶车辆数量以及非自动驾驶专用车道对应的人工驾驶车辆数量；根据这些数据确定当前驾驶路段在预设时长范围内对应的自动驾驶车辆数量的比例值；将比例值与预设阈值进行比对；当比例值大于预设阈值，将自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式调整为限制进出。本方法实现了自动驾驶车辆在自动驾驶专用车道和非自动驾驶专用车道之间的进出方式随交通流的状态动态变化的目的。进出方式随交通流的状态动态变化的目的。进出方式随交通流的状态动态变化的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道方式控制方法


[0001]本专利技术涉及智能交通
，具体涉及一种自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道方式控制方法。

技术介绍

[0002]在自动驾驶的逐步发展过程中，道路上自动驾驶车辆和人工驾驶车辆混合行驶是一个必经阶段。在自动驾驶车辆和人工驾驶车辆组成的混合交通流中，自动驾驶车辆和人工驾驶车辆之间有着复杂的交互行为，需要采取一定措施保证所有车辆的安全和效率。其中，设置自动驾驶专用车道被认为是一种有效的方法。当道路上设置了自动驾驶专用车道后，自动驾驶车辆需要在非自动驾驶专用车道和自动驾驶专用车道之间实现驶入驶出的操作，根据自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道方式设置的不同，自动驾驶车辆向自动驾驶专用车道驶入或由自动驾驶专用车道驶出包括两种方式：自由进出方式和限制进出方式，当采用自由进出方式时，自动驾驶车辆可以在非自动驾驶专用车道和自动驾驶车道之间的任何位置自由地驶入驶出；当采用限制进出方式时，自动驾驶车辆只可以在非自动驾驶专用车道和自动驾驶车道之间的特定位置驶入驶出。由于不同的交通流状态适合不同的进出方式，因此自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式需要适应交通流的状态而能够动态变化。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了涉及一种自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道方式控制方法，以解决现有技术中自动驾驶车辆在自动驾驶专用车道和非自动驾驶专用车道之间的进出方式不能动态变化的技术问题。
[0004]本专利技术提出的技术方案如下：
[0005]本专利技术实施例第一方面提供一种自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道方式控制方法，该自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道方式控制方法包括：当自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式为自由进出，获取当前驾驶路段在预设时长范围内所述自动驾驶专用车道对应的第一自动驾驶车辆数量、非自动驾驶专用车道对应的第二自动驾驶车辆数量以及非自动驾驶专用车道对应的人工驾驶车辆数量；根据所述第一自动驾驶车辆数量、所述第二自动驾驶车辆数量和所述人工驾驶车辆数量确定所述当前驾驶路段在预设时长范围内对应的自动驾驶车辆数量的比例值；将所述比例值与预设阈值进行比对；当所述比例值大于所述预设阈值，将所述自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式调整为限制进出。
[0006]可选地，所述方法还包括：对所述当前驾驶路段内的车辆数量进行监测；当所述当前驾驶路段在预设数量的连续的预设时长范围内所述比例值大于所述预设阈值，将所述自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式调整为限制进出。
[0007]可选地，所述将所述自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式调整为限制进出
之后，所述方法还包括：当所述当前驾驶路段在预设数量的连续的预设时长范围内所述比例值小于所述预设阈值，将所述自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式调整为自由进出。
[0008]可选地，所述方法还包括：获取所述当前驾驶路段对应的非自动驾驶专用车道数量以及所述当前驾驶路段对应的路段长度；根据所述非自动驾驶专用车道数量、所述路段长度以及预设换道位置确定目标行驶范围，所述预设换道位置包括路段交叉口位置和/或匝道出入口位置；当所述自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式为限制进出，控制所述自动驾驶车辆在所述目标行驶范围内进出自动驾驶专用车道。
[0009]可选地，所述自动驾驶专用车道两侧设置有通信设备；所述方法还包括：当所述自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式调整为限制进出，利用通信设备发送所述进出方式和所述目标行驶范围至所述当前驾驶路段对应的自动驾驶车辆终端。
[0010]可选地，所述自动驾驶专用车道与所述非自动驾驶专用车道之间设置有可变色交通标线，所述可变色交通标线由双排LED车道灯构成，包括自由进出灯组和限制进出灯组；所述方法还包括：利用所述通信设备发送所述进出方式和所述目标行驶范围至所述自动驾驶专用车道对应的后台管理端；当所述自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式为自由进出，利用所述后台管理端控制所述自由进出灯组开启且控制所述限制进出灯组关闭；当所述自动驾驶专用车道中对应的自动驾驶车辆的进出方式为限制进出，利用所述通信设备发送所述目标行驶范围至所述后台管理端并利用所述后台管理端控制所述目标行驶范围内对应的所述自由进出灯组开启且控制所述自动驾驶专用车道在其他位置内对应的所述自由进出灯组关闭且控制所述其他位置内对应的所述限制进出灯组开启。
[0011]可选地，所述方法还包括：当所述自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式调整为限制进出，利用所述通信设备发送所述进出方式和所述目标行驶范围至所述后台管理端并利用所述后台管理端发送所述进出方式和所述目标行驶范围至所述当前驾驶路段对应的自动驾驶车辆终端。
[0012]本专利技术实施例第二方面提供一种自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道方式控制装置，该自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道方式控制装置包括：获取模块，用于当自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式为自由进出，获取当前驾驶路段在预设时长范围内所述自动驾驶专用车道对应的第一自动驾驶车辆数量、非自动驾驶专用车道对应的第二自动驾驶车辆数量以及非自动驾驶专用车道对应的人工驾驶车辆数量；确定模块，用于根据所述第一自动驾驶车辆数量、所述第二自动驾驶车辆数量和所述人工驾驶车辆数量确定所述当前驾驶路段在预设时长范围内对应的自动驾驶车辆数量的比例值；比对模块，用于将所述比例值与预设阈值进行比对；调整模块，用于当所述比例值大于所述预设阈值，将所述自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式调整为限制进出。
[0013]本专利技术实施例第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本专利技术实施例第一方面及第一方面任一项所述的自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道方式控制方法。
[0014]本专利技术实施例第四方面提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如本专利技术实施例第一方面及第一方面任一项所述的自动驾驶车辆进
出自动驾驶专用车道方式控制方法。
[0015]本专利技术提供的技术方案，具有如下效果：
[0016]本专利技术实施例提供的自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道方式控制方法，当自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式为自由进出，获取当前驾驶路段在预设时长范围内所述自动驾驶专用车道对应的第一自动驾驶车辆数量、非自动驾驶专用车道对应的第二自动驾驶车辆数量以及非自动驾驶专用车道对应的人工驾驶车辆数量；根据所述第一自动驾驶车辆数量、所述第二自动驾驶车辆数量和所述人工驾驶车辆数量确定所述当前驾驶路段在预设时长范围内对应的自动驾驶车辆数量的比例值；将所述比例值与预设阈值进行比对；当所述比例值大于所述预设阈值，将所述自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式调整为限制进出。本方法实时获取驾驶路段对应的不同驾驶车道的车辆数量，并利用该车辆数值决定驾驶路段对应的自动驾驶车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道方式控制方法，其特征在于，包括如下步骤：当自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式为自由进出，获取当前驾驶路段在预设时长范围内所述自动驾驶专用车道对应的第一自动驾驶车辆数量、非自动驾驶专用车道对应的第二自动驾驶车辆数量以及非自动驾驶专用车道对应的人工驾驶车辆数量；根据所述第一自动驾驶车辆数量、所述第二自动驾驶车辆数量和所述人工驾驶车辆数量确定所述当前驾驶路段在预设时长范围内对应的自动驾驶车辆数量的比例值；将所述比例值与预设阈值进行比对；当所述比例值大于所述预设阈值，将所述自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式调整为限制进出。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述当前驾驶路段内的车辆数量进行监测；当所述当前驾驶路段在预设数量的连续的预设时长范围内所述比例值大于所述预设阈值，将所述自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式调整为限制进出。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式调整为限制进出之后，所述方法还包括：当所述当前驾驶路段在预设数量的连续的预设时长范围内所述比例值小于所述预设阈值，将所述自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式调整为自由进出。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述当前驾驶路段对应的非自动驾驶专用车道数量以及所述当前驾驶路段对应的路段长度；根据所述非自动驾驶专用车道数量、所述路段长度以及预设换道位置确定目标行驶范围，所述预设换道位置包括路段交叉口位置和/或匝道出入口位置；当所述自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式为限制进出，控制所述自动驾驶车辆在所述目标行驶范围内进出自动驾驶专用车道。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶专用车道两侧设置有通信设备；所述方法还包括：当所述自动驾驶车辆进出自动驾驶专用车道的方式调整为限制进出，利用通信设备发送所述进出方式和所述目标行驶范围至所述当前驾驶路段对应的自动驾驶车辆终端。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶专用车道与所述非自动驾驶专用车道之间设置有可变色交通标线，所述可变色交通标线由双排LED车道灯构成，包括自由进出灯组和...

【专利技术属性】
技术研发人员：李瑞敏，马文欣，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
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