本申请公开了一种地下开采全流程的HIL仿真方法，涉及自动驾驶仿真测试领域，包括：采集井下场景的点云数据，生成CARLA格式的仿真场景；通过Unreal引擎编译导入生成的CARLA格式的仿真场景，在Carla模拟器中搭建车辆模型和激光雷达...

本发明涉及一种井工况液压铰接式无人驾驶矿卡路径跟踪系统及方法，属于矿业技术领域，包括自动驾驶控制器模块，自动驾驶控制器模块的输出端连接有线控底盘控制器模块，线控底盘控制器模块的输出端连接有制动模块和驱动模块，制动模块包括制动主缸模块，制...

本发明公开了一种基于多尺度细节模型的大规模点云渲染系统与方法，包括：点云读取模块，用于读取点云文件；数据组合与分割模块，包括：KD‑Tree数据结构单元和八叉树分割单元；系数层级表建立模块，用于根据三维场景缩放系数建立系统层级表；实时监...

本发明涉及防碰撞技术领域，且公开了一种基于超宽光谱摄像头的矿区复杂环境防碰撞系统，包括以下模块：超宽光谱摄像头模组：通过若干组摄像头对车辆周边进行环视，获得广域的视线范围；光谱信息分析模组：捕获整个可见光和近红外光谱范围内的光谱信息，并...

本发明公开了一种针对井工矿无人驾驶运输车的道路安全管控方法及系统，包括以下步骤：步骤一，构建高精地图，具体包括地图采集、制作点云地图、地图标注、地图保存；步骤二，通过网关与运输车进行数据交互，运输车将当前位置、速度、航向角、任务状态、驾...

本申请公开了一种井下矿自动驾驶中障碍物轮廓计算方法，涉及无人驾驶领域，包括：获取聚类后的障碍物点云数据；根据障碍物点云数据的点数判断是否为噪点；对于非噪点的障碍物点云，通过统计点云数量和对点云均匀降采样，计算AABB包围盒轮廓；根据AA...

本发明涉及无人驾驶技术领域，且公开了一种井工况无人驾驶矿卡冗余线控制动方法及系统，包括以下模块：急停开关：在紧急情况下，进行应急制动；辅助控制器：用来接收自动驾驶控制器的控制指令，将控制指令转换成CAN报文，控制线控地盘执行相应动作。该...

本发明涉及遥控技术领域，且公开了一种井工况液压铰接式无人驾驶矿卡视距遥控方法和系统，其特征在于，包括以下模块：视距遥控器、视距遥控接收器、自动驾驶控制器、线控液压铰接式矿卡、视觉传感器、激光雷达和毫米波雷达。该井工况液压铰接式无人驾驶矿...

本申请公开了一种多谱融合井下胶轮车智能感知与安全预警系统，涉及无人驾驶领域，包括：红外摄像模块，用于获取车辆红外图像；可见光摄像模块，用于获取车辆的可见光图像；数据处理模块，接收获取的红外图像和可见光图像，并对接收的图像进行目标检测；警...

本发明涉及井下矿无人驾驶车定位技术领域，具体的说是一种基于道路牌识的井工矿环境下无人驾驶车辆重定位装置及系统，包括底板，所述底板的上表面对称安装有运输轨道，两个所述运输轨道的上表面滚动设置有标牌位置采集组件，所述标牌位置采集组件包括滚动...

本发明涉及定位技术领域，且公开了一种适用于井工矿环境的全局定位方法，自动驾驶车俩搭载imu、激光雷达对井下环境进行扫描，同时录制保存传感器的话题数据，根据激光雷达、IMU的参数对cartographer算法进行适配建图，得到无重影的高精...

本发明涉及定位系统技术领域，且公开了一种用于井工矿车辆自动驾驶的高精度地图更新装置，具体操作如下：井工矿无人驾驶车上需要安装激光雷达、IMU、摄像头传感器设备；车辆作业过程中，开启所有传感器，进行实时采集，采集的数据源存储于车端；感器数...

本发明公开了一种针对井工矿下不同路面的无人驾驶车辆控制参数自动调节系统，包括：a.感知设备，用于实时判断路面情况；b.控制器，用于根据感知设备获取的路面情况调整车速设定值和横向及纵向控制参数；c.神经网络模块，用于在检测到路面状况变化时...

本发明公开了一种井工矿下车辆编队控制方法和装置，包括：OBU设备，安装于编队车辆中，用于车辆与车辆，车辆与路侧设备的通信；RSU设备，安装于巷道中，用于收集车辆信息并发送给编队车辆；感知设备，包括摄像头、雷达等，安装于编队车辆上，用于感...

本申请公开了一种井工矿无人驾驶运输车的调度方法及系统，涉及无人驾驶领域，包括：获取井工矿地图数据；对获取的地图数据进行处理，得到点云地图；构建井工矿地图；获取各无人驾驶运输车的行驶数据；根据各无人驾驶运输车的当前状态为空载或满载，将构建...

本发明提供一种用于井工矿巷道环境的4D毫米波车速监测方法、系统，包括如下步骤：步骤1、每隔一定帧数采集一次4D毫米波点云和速度数据，绘制箱形图；步骤2、对速度数据排序，取箱形图中q1‑q3分布的数据，得到相对地面静止障碍物的径向速度数据...

本申请公开了一种基于反光柱的无人驾驶车辆重定位的方法及系统，涉及无人驾驶领域，包括：获取定位参考点，在每个定位参考点设置至少三个反光柱；采集反光柱点云数据；获取反光柱边长L<subgt;i</subgt;；在各定位参考点，将...

本发明公开了一种基于感知融合控制决策的巷道紧急制动方法，包括以下步骤：ST1，通过本车SV配置的车载感知设备获取紧邻前方车辆TV2的行车状态信息和距离；ST2，利用本车SV与前方车辆TV1和巷道路侧RSU设备实现实时通讯和信息交互；ST...

本发明提供一种应用于干散货船舱自动驾驶清舱机的感知系统，系统包括主激光雷达、副激光雷达、毫米波雷达、GNSS以及双目相机；其中，所述主激光雷达用于感知船舱舱壁轮廓，所述副激光雷达、毫米波雷达以及双目相机数据融合用于感知前方料堆，所述GN...

本发明公开了一种针对井工矿的矿卡铲运机协同装矿装置及方法，包括：云端平台，该云端平台包括调度模块和算法识别模块；无人驾驶矿卡的车端控制系统，用于连接云端平台并上传车辆状态信息；遥控驾驶铲运机协同控制系统，用于接收云端平台的指令并执行装矿...