【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶，特别是涉及一种井工矿下车辆编队控制方法和装置。
技术介绍
1、目前，无人驾驶车辆编队控制技术主要应用于公开道路环境，这些环境通常具有较宽的路面和多个车道。在公开道路上，车辆编队控制方法和装置能够根据车辆的速度、位置等信息，实现车辆的有序行驶和有效避让。然而，这些技术并不适用于井工矿这种特殊环境。
2、井工矿环境具有以下特点：
3、道路宽度狭窄，通常为单车道或双车道；
4、地形复杂，存在多种障碍物和限制条件；
5、车辆在行驶过程中可能会遇到对向来车，需要进行避让。
6、在单车道的井工矿环境中，如果遇到对向来车，其中一方车辆可能需要驶入错车硐室进行避让，待对方车辆通过后再继续行驶。现有的无人驾驶车辆编队控制技术并未针对井工矿这种特殊环境进行优化，无法满足井工矿下车辆编队行驶的需求。
7、为了解决上述问题，本专利技术提供了一种井工矿下车辆编队控制方法和装置，该方法和装置能够适应井工矿狭窄的道路环境，实现车辆的高效编队行驶和智能避让，提高井工矿下车辆...
【技术保护点】
1.一种井工矿下车辆编队控制方法，其特征在于，包括有以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种井工矿下车辆编队控制方法，其特征在于：避让规则包括：
3.根据权利要求1所述的一种井工矿下车辆编队控制方法，其特征在于：根据感知到的本车与前车的距离信息，按照可变车距安全模型计算并控制车辆之间的安全距离，确保行驶安全，其中可变车距安全模型为：d＝th*vel+d0，其中d为期望的车间距，th为车头时距，vel为自车速度，d0为车辆最小车间距。
4.根据权利要求1所述的一种井工矿下车辆编队控制方法，其特征在于：所述编队车辆还存储当前井工矿下的地...
【技术特征摘要】
1.一种井工矿下车辆编队控制方法，其特征在于，包括有以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种井工矿下车辆编队控制方法，其特征在于：避让规则包括：
3.根据权利要求1所述的一种井工矿下车辆编队控制方法，其特征在于：根据感知到的本车与前车的距离信息，按照可变车距安全模型计算并控制车辆之间的安全距离，确保行驶安全，其中可变车距安全模型为：d＝th*vel+d0，其中d为期望的...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄琰，祝宝营，冯冲，申永刚，
申请(专利权)人：理工雷科智途北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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