本发明公开了一种矿区井下无人驾驶运输车辆错车硐室避让行为方法，包括有以下步骤：ST1通过高精度地图获取即将遇到的错车硐室类型；ST2根据不同的错车硐室类型，将无人驾驶车辆切换至对应的错车硐室避让行为规划逻辑层；ST3实现错车硐室状态机切...

本发明公开了一种适用于井工矿长走廊环境的反光柱建图定位方法，包括有以下步骤：步骤一，在井下长直巷道内，布设反光柱、反光板和激光雷达；步骤二，激光雷达照射反光柱，反光柱的反射光反射到反光板上，提取激光雷达点云的高反点；步骤三，采用ICP的...

本发明涉及无人驾驶技术领域，且公开了一种基于Jenkins的适用于无人驾驶代码自动编译的实现方法，包括以下模块：代码提交模块，用于开发人员将编译通过的代码提交至GitLab代码管理系统；Jenkins自动化模块，与GitLab集成，用于...

本发明提供一种井工况矿区无人运输车铲协同决策规划方法，本方法是通过协同管控平台与智能矿卡以及智能铲运机交互实现矿卡装载任务、卸载任务以及铲运机运行的自动规划，在矿卡、铲运机任务过程中，能够实现全局路径的规划，在遇到障碍物时，能够进行局部...

本发明涉及定位技术领域，且公开了一种井工矿自动驾驶中可行驶区域点云快速提取算法，包括以下步骤：S1、道路边界线中心点右侧提取；步骤一：从地图中读取道路边界点，进行重采样，计算相邻两点之间的距离，如果大于距离阈值L1则进行间隔点填充，并且...

本发明公开了一种适用于井工矿环境的激光slam快速重定位方法及装置，包括采集激光雷达数据、激光图像数据、imu数据以及4D毫米波雷达的速度信息。imu、激光雷达与4D毫米波的多普勒里程计进行slam建图，得到高精度的点云地图；对采集到的...

本发明公开了一种铰接式矿用车的线控转向系统及冗余装置，线控控制器接收方向盘传感器信号、扭矩传感器信号、铰接处的角度信号；车辆进行左转向时，转向电机操纵方向盘向左转向时，液压转向器先导油进入流量放大器，推动流量换向阀右移，右移的量由转向电...

本发明公开了一种井下狭窄巷道双层安全冗余避障路径规划方法，步骤为：步骤一，障碍物感知模块利用激光雷达系统监测前方障碍物；步骤二，监测结果为无障碍物，车辆沿全局路径行驶，不启用避障局部规划模块；步骤三，监测到前方障碍物，避障局部规划模块生...

本发明涉及停车系统技术领域，且公开了一种矿用铰接车紧急停车系统，包括自动驾驶控制器、辅助驾驶控制器、急停按钮、蓄能器、蓄能器充液阀、溢流阀、油泵、滤清器、电磁换向阀、比例电磁阀、制动踏板阀、前制动轮缸和后制动轮缸。该矿用铰接车紧急停车系...

本申请实施例公开了井工矿巷道内点云数据的处理方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取井工矿巷道内车辆采集到的原始点云数据；对原始点云数据进行预处理；针对预处理后的点云数据，以车体坐标系为中心，设置栅格尺寸，横向栅格数，纵向索引栅格数...

本发明涉及智能驾驶技术领域，且公开了一种井工矿巷道内交通信息预警控制方法，包括应用在车端的传感器单元和TSR系统以及设置在井工矿巷道路口的路端设备；所述车端的传感器单元获取交通信号灯状态和交通标牌信息以及前方障碍物位置，并通过TSR系统...

本发明涉及无人驾驶技术领域，且公开了一种基于井下矿车远程驾驶舱多级安全冗余保障系统，包括无人驾驶矿车、云控平台、驾驶舱、流媒体服务器、运维PAD和安全开关；无人驾驶矿车包括SOC+MCU的异构域控制器作为车辆控制单元，线控为车辆实际执行...

本发明公开了一种基于井工矿场景巷道内环境感知的高精度地图更新方法，包括有以下步骤：a、局部高精度地图提取；b、地面语义信息感知；c、信息匹配和比对：将局部地图上记录的巷道线、排水渠范围、标牌、标识、红绿灯数据和识别检测的巷道线、标牌、标...

本发明涉及无人驾驶技术领域，且公开了矿山无人驾驶集群调度和安全管控仿真方法及系统，包括以下步骤：通过高精地图SDK读取sqlite数据库，将读取出的数据整合成系统需要的数据存入系统缓存中，形成系统依赖的数据源；另外通过仿真配置管理模块对...

本发明涉及无人驾驶技术领域，且公开了一种用于井工矿巷道环境的车路协同防碰撞系统，包括位于地下的智能路测单元和智能车载单元，且智能路测单元和智能车载单元通过定位和通信单元与地上的服务和管理中心进行对接。该用于井工矿巷道环境的车路协同防碰撞...

本发明涉及智能驾驶系统技术领域，且公开了基于感知融合技术在巷道恶劣环境下的控制决策方法，包括以下步骤：通过V2X技术实现本车(SV)与目标车(TV)之间的信息交互；通过车载OBU设备接收来自目标车(TV)的行车状态和距离信息；结合车载感...

本发明公开了一种基于UWB的井工矿环境下无人驾驶车辆重定位系统及方法，包括UWB定位系统，用于在矿井环境中提供精准的距离和位置信息；数据接收单元，用于接收来自UWB定位系统的数据；处理单元，与数据接收单元相连，用于处理接收到的UWB数据...

本申请实施例公开了车辆自动驾驶的数据管理系统。该方法的一具体实施方式包括：数据管理模块，被配置成接入和管理车辆自动驾驶数据；算法管理模块，被配置成将自动驾驶算法的关联参数、版本、地址、描述信息接入系统进行统一管理；流程管理模块，被配置成...

本发明涉及发明技术领域，且公开了一种考虑车辆动态响应的低速车辆运动学仿真模型，包括以下步骤：基于ROS1架构开发无人驾驶软件系统中的simulator节点，用于实现软件在环仿真；通过所述simulator节点对controller节点下...

本发明提供一种用于井工矿车辆自动驾驶的高精度地图制图方法，包括如下步骤：定义井工矿高精地图OSM规范；采集数据源，对数据源预处理；对预处理后的数据源使用自动化矢量提取方法，输出矢量化车道边界高精地图OSM文件；使用开源工具Autowar...