一种适用于井工矿环境的激光slam快速重定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种适用于井工矿环境的激光slam快速重定位方法及装置，包括采集激光雷达数据、激光图像数据、imu数据以及4D毫米波雷达的速度信息。imu、激光雷达与4D毫米波的多普勒里程计进行slam建图，得到高精度的点云地图；对采集到的点云数据进行滤波、去噪、去除无效点等预处理操作；对某一特定环境完成建图工作后，确定建图时激光雷达采集到的每一帧激光点云的位姿，依次将井下岔路口的激光数据转化为图像数据；激光图像通过DBOW3进行回环检测。该适用于井工矿环境的激光slam快速重定位方法及装置，采用视觉的思路对激光slam进行回环检测，提高重定位的速度，且不依靠相机，不用增加额外的传感器。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及激光slam全局定位，具体为一种适用于井工矿环境的激光slam快速重定位方法及装置。

技术介绍

1、随着自动驾驶技术的不断发展，在厂房或其他室内场景中，越来越多的使用无人车、机器人等设备来替代人工驾驶，目前，无人车、机器人等设备大都基于激光slam来实现自动驾驶，其中，激光slam是利用激光即时定位与地图构建，并发布建图与定位。

2、在井工矿墙壁光滑的环境中，激光slam的精度和稳定性会受到影响，因为激光扫描数据中的特征相似，容易出现匹配不上的情况，且井下没有gps信号，缺少绝对位置信息，断电重启后的初始位姿很难获取，因此，我们提出一种适用于井工矿环境的激光slam快速重定位方法及装置，以便于解决上述中提出的问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种适用于井工矿环境的激光slam快速重定位方法及装置，以解决上述
技术介绍
提出的在井工矿墙壁光滑的环境中，激光slam的精度和稳定性会受到影响，因为激光扫描数据中的特征相似，容易出现匹配不上的情况，且井下没有gps信号，缺少绝对位本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种适用于井工矿环境的激光slam快速重定位方法及装置，其特征在于，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种适用于井工矿环境的激光slam快速重定位方法及装置，其特征在于：将图像描述符对应的位姿存储为txt文档，第一列编号对应岔路口的编号，第2列～第8列分别为位置(x,y,z)与四元数(X，Y，Z，W)。同时通过点云分割，将各个路口的pcd点云保存到固定位置。

3.根据权利要求1所述的一种适用于井工矿环境的激光slam快速重定位方法及装置，其特征在于：图像描述符集合利用DBoW3库以k叉树、L层深度、TF_IDF权重计算方式、L1范数评分方式并...

【技术特征摘要】

1.一种适用于井工矿环境的激光slam快速重定位方法及装置，其特征在于，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种适用于井工矿环境的激光slam快速重定位方法及装置，其特征在于：将图像描述符对应的位姿存储为txt文档，第一列编号对应岔路口的编号，第2列～第8列分别为位置(x,y,z)与四元数(x，y，z，w)。同时通过点云分割，将各个路口的pcd点云保存到固定位置。

3.根据权利要求1所述的一种适用于井工矿环境的激光slam快速重定位方法及装置，其特征在于：图像描述符集合利用dbow3库以k叉树、...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄琰，孙静，冯冲，申永刚，桑迪，
申请(专利权)人：理工雷科智途北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：