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本发明公开了一种适用于井工矿环境的激光slam快速重定位方法及装置，包括采集激光雷达数据、激光图像数据、imu数据以及4D毫米波雷达的速度信息。imu、激光雷达与4D毫米波的多普勒里程计进行slam建图，得到高精度的点云地图；对采集到的点云...
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