本发明公开了一种基于增强学习的水下机器人姿态控制方法，结合支持向量机的策略梯度增强学习算法，实现水下机器人在水下进行悬停定点作业，首先定义马尔科夫决策过程，利用先验知识，得到一些样本点，然后根据这些样本点利用SVM生成初始策略，再利用策...

本发明公开了一种船用胎架移动底盘运动控制系统及其控制方法，该控制系统包括运动控制模块、感应模块、通讯模块、避障模块、故障监测模块、重心监测模块、路径规划模块及控制面板；该控制方法包括：通讯模块接收胎架的点位坐标信息后，运动控制模块从胎架...

本发明涉及一种激光辅助视觉实时位置测量装置，包括一测量底座，测量底座包括旋转上底座、固定下底座，在固定下底座的中部位置具有一向上伸出的旋转轴，该旋转轴由安装在固定下底座内的伺服电机驱动进行转动；安装在旋转上底座上的相机、激光测距仪、XY...

本发明公开了一种基于单片机的无刷直流电机测速装置，其中装置包括：电源转换模块、单片机、设置输入模块、显示模块、接口模块；电源转换模块用于给其他模块供电；设置输入模块与单片机连接，用于向单片机输入设置的参数；接口模块的输出端与单片机连接，...

本发明公开一种双臂微载荷电刷载流摩擦试验装置及测试方法，该装置包括两组柔性臂组件，柔性臂组件包括柔性臂、竖直运动平台和电刷束，在竖直运动平台上与柔性臂的自由端相对的位置设有电容位移传感器，电刷束固定在柔性臂的中点处且其末端与载流盘接触，...

本发明公开了一种用于弹性支撑圆柱体横流涡激振动研究的实验装置及其使用方法，包括丝杆滑轨装置、支撑架装置和圆柱体振子装置；其中所述丝杆滑轨装置由控制柜、丝杆导轨和导轨滑块组成，控制柜可通过电脑输入参数控制丝杆转动的转速大小和方向，从而控制...

本发明公开了一种零转弯半径割草机油箱油量的测量装置及方法，其中装置包括油箱、电容极板和控制模块，所述油箱的空腔底部设有矩形凹槽，所述矩形凹槽的侧壁及底壁均涂覆有绝缘材料，所述电容极板的上极板可上下移动地设置在矩形凹槽内，电容极板的下极板...

本发明涉及一种基于无迹卡尔曼滤波的舰船升沉运动测量方法，(1)实时采集捷联惯性导航系统的输出数据得到载体坐标系下陀螺仪、加速度；(2)计算实时姿态矩阵，得到地理坐标系下舰船升沉运动加速度信息；(3)通过对加速度数据进行快速傅里叶变换得到...

本发明公开了一种可拆卸式摩擦弯曲复合型金属阻尼器，包括第一连接板、第二连接板，第一连接板与第一连接块相连，第一连接块分别与第一连接棒、第二连接棒、第一摩擦板相连，第二连接板与第二连接块相连，第二连接块分别与第三连接棒、第四连接棒、第二摩...

本发明提供了复合式电磁驱动全可变配气机构控制系统及其控制方法，针对气门的开启阶段实施以下步骤：在前半行程阶段，采集缸内气体压力值，预设气门开启速度，由ECU计算气门开启所需电磁力，若所需电磁力超过阈值，电磁直线作动器与双作用电磁铁均通电...

本发明涉及一种抗二氧化碳腐蚀的水性涂料组合物及其制备方法。该水性涂料组合物由以下成分组成：水性树脂或乳液45～65份，缓蚀剂6～10份，缓蚀剂载体5～10份，助剂2～5份，无机片状填料20～30份，水5～7.5份；其中缓蚀剂为以水杨酸和...

本发明公开了一种纳米印刷导电油墨组合物及其制备方法。该导电油墨组合物按质量比由以下组分制备而成：金属纳米颗粒20‑50％、分散剂1‑8％、自分散功能树脂15‑35％、溶剂10‑35％、增稠剂1‑5％。其制备方法是：将所述金属纳米颗粒、分...

本发明涉及一种可随温度变色的油墨组合物及其制备方法。该油墨组合物的成分为：三苯甲烷衍生物1‑15％、双氰胺1‑10％、树脂20‑50％、溶剂20‑50％、分散剂1‑10％、促进剂1‑10％、载体5‑15％、偶联剂1‑10％。其中，分散剂...

本发明公开一种聚甲基丙烯酰亚胺热膨胀微球及其制备方法，通过Pickering乳液悬浮聚合，由不饱和烯烃类单体包裹烷烃发泡剂制成，以不饱和烯烃类单体100wt％为计算基准，丙烯腈(AN)占60wt％～85wt％，甲基丙烯酸(MAA)占10...

本发明公开了高机械强度丝胶蛋白水凝胶及其制备方法和应用，同时公开了一种高浓度无损丝胶蛋白溶液的获取方法，选用丝素缺失突变型家蚕品种，在家蚕5龄熟蚕期通过解剖学的方法从家蚕丝腺中直接获得高浓度无损伤的丝胶蛋白溶液。再采用H

本发明公开了一种超级电容活性物质的形貌诱导剂及其制备方法。该形貌诱导剂的制备方法包括以下步骤：按照质量比称取氯化羟胺与聚丙烯腈，其中聚丙烯腈浸泡在N’N‑二甲基甲酰胺中并热处理获得聚丙烯腈溶液，氯化羟胺与无水碳酸钠溶解于丙三醇中获得氯化...

本发明属于船舶与海洋工程装备设计制造技术领域，具体地说，一种用于移动脉动载荷破冰研究的冰水池实验装置，包括垂向振荡机构、横移机构、纵移机构、监测系统和控制系统。垂向振荡机构由四组相同的曲柄摇杆机构组成，用于产生垂向的脉动载荷；横移机构通...

本发明公开了一种海洋结构物强迫运动水池实验装置，该装置包括支架、丝杆强迫运动机构和组合强迫运动机构。装置通过支架安装支撑，设有超声波浪高仪监测波浪信息；丝杆强迫运动机构用于强迫海洋结构物模型进行纵荡和横荡运动；组合强迫运动机构用于强迫结...

本发明涉及一种履带式爬壁水下清污机器人，其特征在于：包括驱动模块、传动模块、磨盘模块、升降模块和框架模块；本发明中爬壁机器人采用左右对称、前后不对称的结构，采用后轮驱动、前轮从动的传动方式，结构上有利于将爬壁机器人的重心下移，有利于增加...

本发明公开一种基于双目视觉的太阳能智能清洁艇，包括主艇体及上层建筑、智能控制系统、动力与能源系统、推进及操纵系统、基于双目视觉的清洁系统和外部监测系统。通过自主编写的优化软件确立艇型参数；智能控制系统以单片机为核心控制器；锂聚合物电池和...