一种履带式爬壁水下清污机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种履带式爬壁水下清污机器人，其特征在于：包括驱动模块、传动模块、磨盘模块、升降模块和框架模块；本发明专利技术中爬壁机器人采用左右对称、前后不对称的结构，采用后轮驱动、前轮从动的传动方式，结构上有利于将爬壁机器人的重心下移，有利于增加机器人吸附稳定性；本发明专利技术选用链条进行传动，它依靠链轮的轮齿与链节的啮合来传递扭矩和动力，这个传动装置主要由链条和主、从动链轮组成；链传动优势十分明显：加工和装配方面不需要较高的精度，传动过程中传动十分平稳不会出现打滑现象；本发明专利技术具有吸附，爬壁，清污多种功能，实用性和机动性强，结构紧凑，操控方便简单，同时具有很强的耐用性。

A crawler type wall climbing underwater cleaning robot

【技术实现步骤摘要】
一种履带式爬壁水下清污机器人
本专利技术涉及履带式机器人领域，尤其涉及一种履带式爬壁水下清污机器人。
技术介绍
随着经济全球化的发展，海洋运输、海洋开发和国防建设等对船舶工业的需求增加，船舶作为远洋运输事业的主要交通工具正发挥着越来越重要的作用，对船舶工业的技术要求也越来越高。其中船舶清污除锈是船舶工业中一项重要的业务，是造船和修船不可或缺的重要环节，是船舶涂装前的首要步骤。另外由于船舶外壁长期沉浸在海水中，饱受海水的侵蚀，随着船舶使用时间的增加，船舶外壁不可避免的会发生锈蚀，为了提高船舶的使用寿命和增加使用安全性，保证船舶的安全航行，当船舶外壁锈蚀到一定的程度时必须进行清污除锈，并重新喷涂以保护船舶外壁不受海水过快侵蚀。由于海洋环境错综复杂，在船舶使用期船体损伤及海水腐蚀不可避免，在传统清污作业中，通常需要人工操作。目前，人工喷砂除锈方式作为世界上绝大部分修船企业普遍采用的方法，但是人工喷砂除锈也存在着诸多问题：除锈成本过高，环境污染严重。人工喷砂除锈会造成十分严重污染，造成恶劣的空气污染；另一方面，喷射出铜矿渣去除锈迹后会留在坞底，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种履带式爬壁水下清污机器人，其特征在于：包括驱动模块、传动模块、磨盘模块、升降模块和框架模块；所述驱动模块设置在框架模块的一端，所述传动模块位于框架模块的两侧且每个传动模块均有独立的驱动模块驱动；所述升降模块安装在框架模块的另一端，且升降模块的输出端连接在磨盘模块上带动磨盘模块在竖直方向升降；/n所述驱动模块包括驱动电机、驱动链轮、后支撑板和后支撑座；所述驱动电机具有一对且分别通过后支撑座安装在框架模块的端部；所述驱动电机的输出端同轴设置有驱动轴且驱动轴通过回转轴承与轴承座配合安装在后支撑板上；所述后支撑板连接在框架模块一端的侧边；所述驱动链轮通过平键同轴设置在驱动轴上；/n所述传动模块...

【技术特征摘要】
1.一种履带式爬壁水下清污机器人，其特征在于：包括驱动模块、传动模块、磨盘模块、升降模块和框架模块；所述驱动模块设置在框架模块的一端，所述传动模块位于框架模块的两侧且每个传动模块均有独立的驱动模块驱动；所述升降模块安装在框架模块的另一端，且升降模块的输出端连接在磨盘模块上带动磨盘模块在竖直方向升降；
所述驱动模块包括驱动电机、驱动链轮、后支撑板和后支撑座；所述驱动电机具有一对且分别通过后支撑座安装在框架模块的端部；所述驱动电机的输出端同轴设置有驱动轴且驱动轴通过回转轴承与轴承座配合安装在后支撑板上；所述后支撑板连接在框架模块一端的侧边；所述驱动链轮通过平键同轴设置在驱动轴上；
所述传动模块包括前支撑板、支撑角板、传动链轮、传动轴和传动链；所述前支撑板连接在框架模块的另一端侧边，所述支撑角板连接在框架模块的另一端上且与前支撑板之间留有容纳传动链轮的间隙；所述传动轴通过回转轴承连接在前支撑板与支撑角板上，所述传动链轮通过平键同轴设置在传动轴上，所述传动链缠绕在驱动链轮和传动链轮上；所述传动链上安装有永磁体；
所述磨盘模块包括连接板、磨盘电机、主轴、输出轴和磨盘单元；所述连接板上开有若干容纳磨盘单元的安装孔；所述主轴通过回转轴承安装在安装孔内，所述输出轴分布在主轴的四周且输出轴的轴线至主轴轴线距离相同；所述主轴上嵌套有小齿轮，所述输出轴上嵌套有大齿轮，且输出轴上的大齿轮与主轴上的小齿轮形成行星齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：凌宏杰，孔维翔，姚震球，王志东，徐娇，郭永升，林传颂，褚洪贵，
申请(专利权)人：江苏科技大学，上海船舶工艺研究所舟山船舶工程研究中心，
类型：发明
国别省市：江苏;32