本发明属于水声阵列信号处理技术领域，具体涉及一种基于互协方差矩阵构造的声矢量圆阵方位估计方法、程序、设备及存储介质。本发明引入预处理矩阵对声矢量圆阵的输出进行变换，根据变换后的向量，构建声压与不同振速分量的互协方差矩阵；将声压与不同振速...

本申请涉及主从控制臂技术领域，尤其涉及一种机器人主从控制臂及其控制系统，为了解决不便于对主从控制臂之间的距离进行调整的问题，其包括底座和控制组件，所述控制组件包括安装于底座左侧面的伺服电机，所述底座的上表面开设有T型滑槽，所述T型滑槽的...

本发明的目的在于提供一种主副油路一体化设计的双油路离心喷嘴结构，属于燃气轮机领域，包括主油路管、副油路管，主油路管与副油路管之间设置主油路油压控制阀，主油路油压控制阀下方设置主油路旋流段，主油路旋流段设置主油路旋流段斜切槽，主油路旋流段...

本发明公开了一种水下管道机器人定位方法，首先利用惯性测量单元(IMU)获取初始航向角和位置，建立卡尔曼滤波状态模型。接着，通过编码器轮累计转动角度结合IMU测得的航向角变化与管道半径计算弧长变化，将其作为观测值进行状态更新。采用速度变化...

本发明公开了一种基于生成对抗模仿学习的全垫升气垫船垫升压力控制方法、设备及存储介质，属于气垫船垫升控制领域。本发明通过采用基于生成对抗模仿学习的控制方法，使用渐进式训练的方式，实现全垫升气垫船垫升压力的智能控制。本发明采用的生成对抗模型...

本发明公开了基于分割有序加权的声呐图像目标快速恒虚警检测方法，涉及声呐图像目标检测技术领域；它的检测方法如下：步骤一：分割出目标潜在区域；步骤二：在分割出的区域进行局部恒虚警检测；本发明的框架采用两阶段的方法：首先使用大津法全局阈值分割...

本发明涉及基于改进OPTICS和PRI序列修正匹配的雷达信号分选方法，属于雷达信号模式识别技术领域，解决了雷达信号分选器面临的信号脉冲参数重叠严重、脉冲丢失多、干扰脉冲多等因素导致分选准确率以及分选效率低的问题，包括：步骤1：对输入信号...

一种阶梯气囊折翼式跨介质无人航行器，属于海洋装备与航行器技术领域。艇体两侧与机翼相连，两个机翼均为折叠翼，折叠翼由转动连接的内翼板和外翼板构成，内翼板下表面连接内气囊，外翼板下表面连接外气囊，每个机翼的内翼板和外翼板之间连接折翼机构，同...

Alpha稳定分布噪声下的水声瞬态信号检测方法，本发明涉及水声瞬态信号检测方法。本发明的目的是为了解决实际海洋环境噪声通常具有突发性尖峰等非高斯特性，导致基于高斯假设的传统信号检测方法性能显著下降以及到达时间估计精度低的问题，而提出Al...

本发明属于智能光纤器件技术领域，尤其涉及一种最小神经网络的光纤忆阻器，包括：探针光模块中发出低功率连续探针光；擦写脉冲模块中发出多波长调控脉冲光，并与低功率连续探针光合束后形成擦写脉冲光；单模光纤忆阻器模块的两端分别输入擦写脉冲光；光电...

本申请涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种适用于智能水下机器人遥操作的机械臂，为了解决不便于对水下机器人的机械臂进行收纳，容易造成机械臂受到碰撞的问题，其包括水下机器人本体和控制机构，所述控制机构包括安装于水下机器人本体内部的收纳方筒，...

本发明公开了一种用于四足管板检测定位机器人的定位锚爪，包括夹持器和联动伸缩自锁机构，夹持器通过斜面上的三个滑槽及夹持器固定小滑靴实现管孔抓取，夹持器中心推杆、推杆回位弹簧、夹持器中心回位销以及夹持器中心回位弹簧相互配合实现复位。联动伸缩...

基于生成式人工智能的3D打印自适应机翼设计方法，涉及3D打印与人工智能交叉领域。为解决现有技术中，亟须一种解决传统工艺存在的制造复杂、可靠性低和重量大的技术瓶颈的技术问题，本发明提供的技术方案包括：对大语言模型进行预训练，获得训练完成的...

本申请涉及双臂机器人技术领域，尤其涉及一种基于虚拟现实的双臂机器人远程实时控制系统，为了解决不便于调整显示设备的角度，容易影响工作人员对机器人控制的问题，其包括壳体和旋转组件，所述壳体的正面开设有通口。本申请通过设有计算机和数据手套放置...

一种用于沥青路面除冰雪的相变材料制备方法及应用，它属于道路工程材料技术领域。本发明要解决现有技术中所制备的相变材料存在性能不稳定、与基体材料相容性差、调温性能不足的问题。方法：一、复合相变材料芯材制备；二、复合相变材料壁材制备；三、复合...

本发明涉及抑菌、抗菌材料技术领域，具体是一种天然醇氨基酸酯类抗菌剂及其制备方法，所述制备方法以天然醇和带保护基团的5种氨基酸为原料，通过酯化反应合成了N‑Boc‑天然醇氨基酸酯，然后用浓盐酸脱掉Boc保护基团，再用NaOH溶液碱洗，最终...

本发明属于图像质量评价技术领域，具体涉及一种领域泛化的图像质量评价方法、程序、设备及存储介质。本发明通过共享特征提取器学习了多个数据集的图像质量特征并通过质量敏感的三元组损失构建了质量敏感的特征空间，独特的多回归器结构有效保留了各领域特...

本发明涉及火箭发动机技术领域，具体地涉及一种双模混合动力循环火箭发动机，包括第一动力控制结构和第二动力控制结构，第二动力控制结构上限位设有第一动力控制结构，且第一动力控制结构、第二动力控制结构连通设置；第一动力控制结构，用于悬停处理，且...

本发明提供了一种水下航行器瞬态冲击振动噪声试验装置及测试方法，组成包括：待测的水下航行器、信号处理系统、数据采集分析系统、姿态测量系统以及激振系统；信号处理系统包括功率放大器，功率放大器通过信号采集仪与计算机连接；数据采集分析系统包括数...

本发明公开了一种基于多模态感知的遥操作水下机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的一侧壁上开设有定位槽，所述定位槽的两侧均设置有多波束声呐和摄像头，所述机器人本体的一侧壁上固定安装有位于定位槽上方的第一安装板，所述第一安装板的底部固定安...