本发明提供的是一种基于航向与回转率协调控制策略的气垫船航向控制方法。包括航向-回转率协调控制模块、比较器和航向控制器；航向-回转率协调控制模块，通过协调控制策略，根据回转率的界限和当前的实际航向角计算出当前时刻的期望航向角；比较器将期望...

本发明提供的是一种Cu‑Sn‑PTFE‑TiO2复合层及其电镀形成方法。纳米聚四氟乙烯分散到非离子表面活性剂中得到聚四氟乙烯分散液，纳米TiO2溶胶分散到阳离子表面活性剂得到TiO2溶胶分散剂，将Cu‑Sn镀液加热到40～60℃并保持恒...

本发明公开了一种基于协方差矩阵扩展的自适应天线波束形成零陷展宽方法。对到达阵列天线的干扰信号方位进行预估计；从而得到协方差扩展矩阵，并用其替代采样协方差矩阵；确定零陷展宽区域，构建展宽区域内的导向矢量相关矩阵；通过大特征值对应的特征向量...

本发明提供的是一种气垫船姿态调节的主动时滞反馈控制装置。包括安装在气垫船四周的水枪、控制器和转换逻辑，气垫船传感器系统得到气垫船姿态信息输入控制器，控制器根据这些信息得到控制器的控制信号，所述控制信号进入转换逻辑、计算出各个水枪所需提供...

本发明提供的是一种MoN纳米材料及对电极的制备方法。利用水热法制备MoO3纳米带；在MoO3纳米带基础上，加入苯胺和过硫酸铵利用冷水浴法制备MoO3·PANI；将所得的MoO3·PANI在NH3条件下以退火处理，得到MoN纳米材料。将M...

本发明公开了一种基于航迹引导的气垫船进坞过程自动控制系统及控制方法。GPS采集坞载船的航迹和艏向角的数据，传送给航迹设定装置；航迹设定装置采用灰色预测对采集的数据进行预测，从而得到期望的航迹和艏向角，传送给进坞过程跟踪器；进坞过程跟踪器...

本发明提供的是一种基于动态威胁状态估计和威胁概率评估的AUV在线航路规划方法。步骤一：通过状态估计方法对动态威胁的运动状态进行估计；步骤二：遍历未来N个时刻AUV所能采取的所有控制量，通过控制方程得到其可能位置；步骤三：结合动态威胁的运...

本发明涉及一种基于李雅普诺夫气垫船的带有导引模块的气垫船航迹保持控制方法。本发明包括：(1)气垫船直航时，获取气垫船的航迹运动；(2)气垫船甩尾时，获取运动状态。本发明实现了气垫船回转的自动控制，能够减轻驾驶人员的工作强度和精神负担，提...

本发明公开了一种基于虚拟执行器的气垫船执行器故障处理方法，包括以下几个步骤，步骤一：传感器采集气垫船的位置和艏向信息；步骤二：求取传感器采集的当前位置与期望位置的偏差，采用鲁棒自适应滑膜控制方法，得到标称控制信号，传送给执行器；步骤三：...

本发明公开了一种基于手机传感器的手机用户身份认证方法，包括以下步骤，获得认证用户样本数据；加速度传感器采集当前用户晃动数据；对获得的数据进行特征向量提取；使用门限值的方法，利用认证用户样本数据对当前用户身份进行认证。本发明提供了一个新的...

本发明的目的在于提供一种可用于手术微器械三维力标定的实验台，包括安装平台、驱动机构、传动机构、连杆机构及检测机构，驱动机构主要由直线步进电机及固定零件构成，直线步进电机与电机固定架联接；传动机构包括两个相同的圆柱直线导轨，两个圆柱直线导...

本发明公开了一种基于时域升余弦脉冲一般化的偏移载波调制方法。实现过程如下：首先确定扩频码周期、子载波周期、正弦或余弦型子载波调制方式以及时域升余弦脉冲波形可变参数，并构造出基于时域升余弦脉冲一般化的正弦或余弦相位子载波调制波形。然后利用...

本发明提供的是一种介孔四氧化三钴纳米片的制备及剥离方法。向Co2+的浓度为0.001-0.5mol/L的溶液中加入尿素，在120℃下恒温反应24h，经冷却、离心、洗涤、干燥，待干燥完全后，得到粉红色层状前驱体纳米片；将层状前驱体纳米片在...

本发明提供一种液槽内成型的溢流式高精度快速光固化3D打印机，包括驱动组件、溢流部分和光固化组件，其中驱动组件是通过电机经联轴器带动丝杠转动，再由与丝杠配合的弹簧螺母带动连接板运动，连接板靠两个套在光轴上的直线轴承实现上下运动，同时连接板...

本发明提供一种悬挂式结构船桨，包括桨架槽、桨架、桨叶和传动齿轮四部分。桨叶上的桨叶轴插入桨架上的桨叶轴孔内，桨叶以悬挂式结构与桨架连接，桨叶可以在桨架下方做绕轴转动。桨架在桨架槽内做往复运动。桨架的“隐藏”桨架槽内，避免桨架受到正面水流...

本发明公开了一种基于信息融合的船舶组合导航系统故障诊断方法。确定舰船组合导航系统的故障识别框架；利用多组传感器输出故障的基本概率赋值，作为诊断故障的证据；计算证据间的冲突系数，证据支持度、确定度、决策度，证据权重；根据证据权重对证据进行...

本发明属于分子生物信息检测与分析领域，具体涉及一种Ion Torrent测序数据中多聚碱基的长度判定方法。本发明包括：(1)Ion Torrent实验数据的获取与多聚碱基信息提取；(2)基因组基本信息的获取及多聚碱基基本信息的提取；(3...

本发明提供的是一种夹银型丙烯酸自抛光树脂防污涂层的制备方法。在经过预处理的基材表面涂布一层丙烯酸自抛光树脂；将金属盐类还原剂溶解于无水脂肪醇中，配置成浓度为0.2mol/L的还原剂溶液，将还原剂溶液，喷涂在底层丙烯酸自抛光树脂表面；将上...

本发明提供的是一种基于预编码方案的多用户多输入多输出系统下行链路预编码方法。基站通过各用户反馈信息确定原始信道矩阵；确定与用户数相同数目个用户排序矩阵；为每个用户确定与之接收天线数相同数目个天线排序矩阵；每个用户分别随机选择一个自身的天...

本发明公开了一种包含输入时滞的气垫船航迹向的鲁棒控制方法，包括以下步骤，步骤一：通过气垫船的传感器系统得到气垫船运动的状态向量，包括纵向速度u、侧向速度v以及转首角速度r；步骤二：根据传感器系统采集的数据，得到气垫船当前运动的航迹向步骤...