本发明属于无人水下机器人运动控制技术领域，具体涉及一种六自由度运动控制系统的过驱动作业型遥控水下机器人的推力分配方法。本发明先根据作业型ROV所安装8台液压推进器呈矢量对称布置的特点对推进器进行分组，在进行推力分配时，先将水平面的三个控...

本发明涉及计算机软件技术领域，具体涉及一种基于HMM‑ACO的软件行为预测的方法。本发明包括：(1)建立知识库；知识库包括模型参数集、可观测序列集对应的标准隐状态短序列集、判定待检测序列是否异常的阈值；(2)进行软件行为识别，得到软件运...

本发明提供的是一种基于波束零陷权的矢量阵目标左右舷分辨方法。对矢量阵接收的时域信号进行FFT，得到矢量阵频域信号；利用声压频域信号作频域宽带常规波束形成处理，得到声压信号的空间谱输出；提取空间谱变化趋势，对于大于趋势项的峰值进行目标方位...

本发明提供一种简易密封耐压定容弹窗口，包括有环状密封盖板,石英玻璃窗，柔性耐高温垫片，螺栓，螺母和垫圈。所述的环状密封盖板形状与定容弹窗口面相吻合，环状区域均匀分布六个螺纹孔，密封盖板内侧具有安装凹槽，在石英玻璃外端面与安装凹槽内端面之...

本发明的目的在于提供一种高精度干涉式光纤陀螺仪温漂误差模型优化方法，通过构造光纤环温度乘积量T×ΔT，与光纤环温度T和光纤环温度变化量ΔT一起共同作为干涉式光纤陀螺仪温漂误差基础模型的优化输入量，采用RBF‑ANN实现干涉式光纤陀螺仪温...

本发明提供一种基于平行激光的密封圈回弹速率测试装置，包括试验机框架、力传感器、回弹加载圆柱、回弹助推质量块、回弹助推质量块耳朵、回弹弹簧、卡簧机构、回弹机构框架、回弹杆、试验机移动横梁、推力弹簧、限位格挡、推力杆、平行激光发生器、密封圈...

本发明提供一种冲击平台海上试验爆源定位装置，包括冲击平台、立柱滑轨、安装在立柱滑轨上的带扣环的箱型刚性杆一、箱型刚性杆二、爆源悬挂及传感器布置结构，一号、二号缆绳的端部分别连接一号和二号水鼓，爆源悬挂及传感器布置结构包括与中间浮体、对称...

本发明的目的在于提供一种基于张拉整体结构的可移动机器人，包括6台直线电机、24条弹性索，6台直线电机分为三组，每两个直线电机一组平行放置，组成三个平面，三个平面两两垂直相交于一点，每台直线电机的两端固定有连接机构，每一个连接机构的连接点...

本发明提供的是一种矢量阵被动声呐异常数据在线剔除方法。通过判断矢量阵被动声呐测量数据序列X(i)的跳动幅度D(i)是否超出设定的门限值T来决定X(i)是否为异常值。这里的测量数据跳动幅度D(i)是由测量值X(i)与其前n个测量值的均值的...

一种通过电脱氯制备钐钴合金磁性材料的方法，本发明涉及制备钐钴合金磁性材料的方法。本发明是要解决现有的钐钴合金的制备方法危险性高、内部易产生裂纹及易引入杂质的技术问题。本方法：一、将LiCl、KCl、SmCl3、CoCl2加热熔融，得到L...

本发明提供的是一种无人艇航速与航向控制方法。步骤1.结合无人艇的运动模型，采用自适应非线性卡尔曼滤波器，滤去高频干扰，得到无人艇的航速和航向信息；步骤2.将获得的无人艇的位置信息与期望的位置信息进行比较，得到偏差信息；步骤3.将偏差信息...

本发明提供一种基于事件驱动的广义预测自适应补给船航向控制方法，第一，选用工作在离散状态下的离散事件触发器，设计变阈值下的触发判定函数，在到达触发时刻时，事件触发器通过触发判定函数判断当前状态是否满足触发条件；第二，通过补给船低频运动数学...

本发明提供的是一种基于语义特征的电子海图权限水印技术，包括构造权限水印标识；水印标识语义转换；语义水印的制作；数字水印嵌入；语义水印提取；语义特征图像匹配。本发明针对二维电子海图的安全可靠性应用进行研究，将充分考虑电子海图的数据特性和文...

本发明涉及的是在生物培养箱内实现LED多色光照功能的一种植物培养箱的多色光照装置。一种植物培养箱的多色光照装置，包括LED驱动电路、光强度检测电路、控制模块，其中控制模块是采用MSP430F5529单片机最小系统进行控制的，LED驱动电...

本发明的目的在于提供高速高耐波双片体多体滑行艇，包括主船体和设置在主船体两侧的两个相同的片体，两个片体自10％船长处直至船艉由具有纵向变形曲率的槽道与主船体相连接，片体在50％船长处之前的剖面呈带有钝角与折边的五边形且其内侧面与外侧面为...

本发明提供的是一种低噪声矢量水听器。包括水下敏感探头(1)、导线(3)、密封壳体(4)、安装基座(6)、调理仓(7)、调理电路(8)以及电缆(9)，水下敏感探头(1)通过内部减振结构(2)与密封壳体(4)相连接，密封壳体(4)与安装基座...

本发明属于新能源发电技术领域，尤其涉及一种太阳能光伏发电技术。本发明包括：(1)对系统主要器件型号进行选择并设计光电跟踪电路；(2)计算太阳高度角和方位角；(3)判断光强方位；(4)陀螺仪加速度计姿态解算。本发明系统跟踪原理采用开环程控...

本发明的目的在于提供低速机排气能量分级装置及其控制方法，包括基座，基座上分别设置总排气口、高温排气口、低温排气口，基座里通过轴承安装切换轴，切换轴的上端部通过联轴器连接电机，切换轴的下端部连接分离阀，分离阀随切换轴的转动而转动，电机转动...

本发明提供一种水下控制模块弹簧式自动锁紧装置，主要由吊环、导向套、中心轴、支撑柱、内锁套、固定盖、锁芯、滑块、锁紧弹簧、回位弹簧、外锁套和导向头组成，用于水下控制模块上接盘与下接盘对接、锁紧和解锁。对接完成后释放吊环，在锁紧弹簧和回位弹...

本发明提供的是一种含Nb铁锰基阻尼合金及其制备方法。由质量分数为17％的Mn、0.1～1％的Nb和余量的Fe组成，且各组分的质量分数之和为100％。先按照所述的各组分质量分数称取原料，采用真空电弧熔炼得到铸锭，再对铸锭依次进行均匀化热处...