本发明公开了一种用过氧化氢降解胶原纤维得到明胶的制备方法，该方法首先将动物皮组织或骨经浸灰处理得到粗胶原纤维或骨素，然后将粗胶原纤维或骨素在料液比为1∶3～1∶12，每克粗胶原纤维或骨素物料加入0.02～1mmol的过氧化氢，50～80...

一种可控多连杆挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，所述斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，其中大臂连接在机架上，斗杆与大臂连接，铲斗与斗杆连接...

一种可控机构式码垛机器人机构，包括旋转底座、机架、电机、手臂以及手臂升降机构，所述旋转底座为圆柱体，机架为方形水平板，圆柱体轴线与水平板垂直，可控电机固定在机架上，手臂包括第一连架杆和第一连杆，手臂升降机构为铰链四杆机构，包括第二连杆、...

一种变胞机构式码垛机器人机构，包括机架、可控电机、连架杆、手臂杆、三角形连杆构件和弧形限位块，所述可控电机固连在机架上，连架杆由可控电机驱动，三角形连杆构件包括第一边杆、第二边杆和第三边杆，手臂杆末端为输出端，工作时，通过第一光滑圆柱铰...

一种两活动度动臂两活动度铲斗空间液压装载机，包括二维转动动臂机构、二维转动铲斗机构。所述二维转动动臂机构包括二维转动臂、第一液压缸和第二液压缸，二维转动铲斗机构包括二维转动铲斗、第三液压缸和第四液压缸。此种新型装载机的动臂和铲斗均能实现...

一种含5R闭环子链的三维平动一维转动并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆机构闭环子链以及执行机构子链。所述第一五杆机构闭环子链和第二五杆机构闭环子链在同一平面内，第一五杆机构闭环子链可控制第一转台在所在平面内运动，第二五杆机构闭...

一种九活动度机器人机构，包括三维转动大臂机构、三维转动小臂机构和三维转动平台机构，上述三个部分串联连接，连接处各由三个直线驱动器并联驱动，实现机构大工作空间、灵活的轨迹输出，且整体结构简单紧凑、误差补偿好。通过在三维转动平台上安装各种不...

一种3-3-1型五活动度空间液压挖掘机，包括三维转动臂机构、三维转动斗杆机构和一维转动铲斗机构。所述三维转动臂机构包括三维转动臂、第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸，三维转动斗杆机构包括三维转动斗杆、第四液压缸、第五液压缸和第六液压缸，...

本发明涉及林产品深化加工、可再生能源技术领域，是一种由松脂制备松香甲酯和复配生物柴油原料的方法。将松脂与松节油按质量比1∶0.4~1.2混合，加热熔解过滤，所得滤液与甲醇按质量比1∶0.05~0.5加入高压釜，充入0~4MPaCO2作为...

一种田间高压提取果树和林木木质部汁液的方法，采取强力高压注射的方法，从枝条断面直接采收木质部汁液，进行成分分析。由于田间取样，不离体，提取的木质部汁液成分的真实性比离体条件下更真实可靠，对于分析木质部汁液的成分能够更客观、更准确。而且设...

一种可控多连杆挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，所述斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，其中大臂连接在机架上，斗杆与大臂连接，铲斗与斗杆连接...

本实用新型公开了一种后装式垃圾车水平压缩装置，其特点是：所述的后装式垃圾车水平压缩装置是旋转刮板式结构和水平运动的推压式结构的结合，收集垃圾时该后装式垃圾车水平压缩装置与车厢连接并一起固定在垃圾站内，所述的车厢后端与水平推压板和挡板连接...

本发明公开了一种基于图像处理的弓网状态检测方法。方法通过安装在列车车顶的四台摄像机及三台照明灯的不同组合，利用其中两摄像机组成的双目三角形法，通过获取受电弓和接触线工作状态图像，采用一定的图像处理算法对受电弓和接触线图像进行处理，并得到...

本发明涉及丙酸铬的合成工艺，包括氢氧化铬的合成、丙酸铬的合成和精制三个步骤。本发明工艺路线简单，操作简便，原料易得，收率高，适合工业化生产，产品不含剧毒六价铬。

一种含5R闭环子链的六自由度并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆机构闭环子链、第三五杆机构闭环子链以及执行机构子链。所述第一五杆机构闭环子链、第二五杆机构闭环子链和第三五杆机构闭环子链在同一平面内，第一五杆机构闭环子链可控制第一...

一种含5R闭环子链的两自由度并联机构，包括五杆机构闭环子链和执行机构子链。所述五杆机构闭环子链可控制第一转台在五杆机构闭环子链所在平面内运动，第一转台的运动可实现动平台的空间两自由度运动。本发明通过一个闭环子链控制动平台两自由度的运动输...

本发明公开了一种SVC的块级别ILIP方法，包括：在编码端，依次计算增强层当前编码帧中每个块的方差，根据方差值设定滤波器控制标志位。若标志位为1，则计算该块ILIP信号之间的自相关值以及原始EL信号与层间帧内预测信号之间的互相关值；若一...

本发明公开了一种等离子体引发制备阳离子半纤维素的方法，该方法首先是在碱性溶解和超声波强化双重作用下提取半纤维素，然后再经低温等离子体放电引发作用来制备阳离子半纤维素的方法。本发明方法不仅克服了常规碱性方法提取半纤维素消耗时间长，提取率低...

本发明公开了一种以松脂为原料同时制备萜烯松香树脂和聚合松香产品的方法，包括松脂熔解、过滤、反应、洗涤、蒸馏工序，其特征在于：将松脂溶解于溶剂后过滤，在超声波和搅拌器的作用下滴加硫酸-冰醋酸催化剂进行聚合反应0.5～3.5小时，用热水将反...

本实用新型公开了一种轻型双模动力货运汽车，包括发动机、车架、底盘、驾驶室、离合系统、变速箱及其挡位、刹车系统、灯光系统、喇叭，该货运汽车具有主要由电动机、控制器、脚踏调速器和动力电池组构成的电动机动力系统；电动机安装在两个后车轮上并由动...