本发明公开了一种并联绳驱平衡控制系统，包括：控制模块、第一驱动与传动模块、第二驱动与传动模块、绳索和力分析模块；平衡控制方法包括S1求解并联绳驱动平台的位姿矩阵；S2计算绳索与被控对象的连接点的自然坐标；S3计算绳索脱离滚筒切点坐标值，...

本发明提供了一种电动解锁的起落架下位锁推力弹簧作动筒及运动方法，作动筒集成了下位锁推力上锁功能与电驱动解锁功能，包括静止端支耳、电机、减速器、静止筒、丝杆、丝杠螺母、丝杠螺母限位螺栓、推力弹簧、滑动筒和滑动端支耳；采用直线式机电作动器与...

本发明提供了一种电动解锁的起落架下位锁拉力弹簧作动筒及运动方法，作动筒集成了下位锁拉力上锁功能与电驱动解锁功能，包括静止端支耳、静止筒、电机、减速器、丝杆、丝杠螺母、丝杠螺母限位螺栓、拉力弹簧、滑动筒、滑动端支耳；采用直线式机电作动器与...

本发明公开了一种柔索全驱动仿人灵巧手手指机构，包括基座、第一指节、第一关节、第二指节、第二关节、第三指节、第三关节、第四指节和第四关节；第一指节通过第一关节与基座相连接，第二指节通过第二关节与第一指节相连接，第三指节通过第三关节与第二指...

本发明提出一种全寿命周期可检测的双余度机电静压伺服作动器，属于伺服作动器技术领域，包括壳体、伺服电机泵、隔离阀、传感器、伺服控制器和智能伺服动力电源等；伺服电机泵有两台，均集成有驱动器；隔离阀有两套，连接活塞杆两腔和其中一台伺服电机泵的...

本发明公开了一种液压双缸的同步控制方法及同步控制系统，其中，基于液压双缸中各缸体的闭环回路输出的位移信号；根据位移信号输入至第一位移函数，并输出容忍误差；基于容忍误差控制比例阀的开度，以调整各缸体的同步控制环回路；基于闭环回路和同步控制...

本发明专利针对分离机构可靠性、强制解锁问题，提出一种火工品异构冗余强制解锁分离高可靠机电伺服机构，采用机电伺服机构强制解锁为正常模式，具备可重复使用功能，采用火工品机构强制解锁为备份模式，具备一次性使用功能，强制解锁机构设计为一种异形斜...

一种行星滚柱丝杠轴向间隙测量装置，采用V型块和压板配套使用将待测行星滚柱丝杠中的螺母固定，而丝杠通过夹头限制其周向转动，通过滑轮和连接块对绳索导向，利用砝码进行轴向加载，使用杠杆千分表实现轴向间隙的准确测量。本发明整体结构简单、易操作、...

本发明公开了一种变刚度高缓冲起落架收放作动器，包括：进气嘴、进气通断阀、作动器缸筒、浮动活塞、活塞、阻尼装置、活塞杆、密封件A和密封件B；浮动活塞、活塞和活塞杆安装于作动器缸筒内；浮动活塞、活塞和活塞杆将作动器缸筒分成三个腔体；进气通断...

本发明公开了一种防海水外置式驱动装置，包括左压盖、右压盖、左端盖、右端盖、顶杆和壳体；左端盖和右端盖分别固定连接于壳体的左端和右端；顶杆的杆状部分依次穿过左端盖和右端盖，筒状部分位于左端盖外表面和壳体内表面之间；顶杆与端盖之间通过填料函...

一种旋转耦合双关节推挽式柔性绳索驱动方法，用于实现绳驱耦合双关节灵巧手高精度控制手指末端位置与姿态，从而实现手指与物体之间的接触位置规划和抓取姿态规划，该方法适用于绳驱灵巧手手指运动控制，或者其他绳驱智能机构的运动控制。首先利用仿真或者...

本发明公开了一种手术执行器的逆运动学求解方法，包括S1确定手术执行器的运动学基础模型；S2基于手术执行器中复合关节中所包含的各子关节的耦合关系，得到复合关节的简化运动学模型；S3构建手术执行器末端位置、末端姿态与各自由度之间的关系模型；...

本发明涉及一种插装式长寿命零泄漏液压锁定阀，为一种紧凑型一体式耐高压零泄漏液压锁定装置。本发明安装在伺服机构阀体内，用于连通油泵和伺服做动器。在伺服机构停机过程中，油泵不工作，液压锁定阀也不工作，阀芯Ⅱ处于关闭状态，将伺服作动器与油泵的...

一种基于惯导网络的灵巧手末端位姿信息在线获取方法，用于在线获取灵巧手手指末端高精度的位姿与姿态信息。首先采用惯导组网的形式，将五个惯性传感器分布在五个手指的末端，同时测量五个手指的位姿信息；然后利用捷联解算方法计算惯性传感器输出位置与姿...

本发明公开了一种双螺母机电作动器主动对顶试验台，包括：驱动侧双螺母机电作动器、驱动侧转矩转速传感器、电磁离合器、加载侧转矩转速传感器、加载侧双螺母机电作动器、T型铸铁基座地轨、支撑导轨基座和导轨。通过驱动侧双螺母机电作动器驱动，加载侧双...

本公开伺服软件用户接口协议的在线配置方法，通过根据基于1553B通信的协议定义格式对所述伺服软件用户接口协议进行参数化定义，得到所述伺服软件用户接口协议参数；将所述伺服软件用户接口协议参数装订至所述伺服软件的FLASH区；从所述FLAS...

本申请公开了一种ECMO离心泵泵头耐压及膨胀测试台，涉及医疗器械检测设备领域，包括测试台体，测试台体上设有用于放置被测泵头的定位槽，被测泵头设置一个或多个，每个被测泵头的入口端连接有上部管路、出口端连接有下部管路，上部管路与下部管路之间...

本实用新型涉及一种ECMO泵头适配转换装置，包括设备适配模块与泵头适配模块；设备适配模块下部外形为与ECMO设备配合的泵头尺寸与固定结构，用于适配不同ECMO设备，上部结构用于与泵头适配模块锁紧定位；泵头适配模块上部为适配泵头的固定结构...

本申请公开了一种便携可快速更换式的电机测试系统，涉及电机测试领域，包括外壳机箱，以及连接于外壳机箱内的开关电源、能耗数显模块、转速数显模块、旋钮调速模块、电机驱动模块。解决中小批量及大批量电机检测任务的快速检验需求，适用于BLDC和PM...

本发明公开了一种空间机械臂扰动模拟装置，包括：基座、X移动单元、Y移动单元和Z旋转单元；其中，所述X移动单元与所述基座相连接；所述Y移动单元与所述X移动单元相连接，所述Y移动单元能够沿着X方向进行平移；所述Z旋转单元与所述Y移动单元相连...