本发明公开了一种基于仿图仪的远程中心运动机构，该远程中心运动机构包括有八根连杆、两个支壁、一横杆、一支撑；Ａ连杆、Ｂ连杆、Ｄ连杆、Ｅ连杆构成一个平行四边形；八根连杆之间的连接应用了销钉与滚珠轴承的活动连接关系；Ｂ连杆、Ｆ连杆、Ｇ连杆、Ｈ...

本发明公开了一种内置输出驱动轴的主动虎克铰机构，包括有驱动单元、中间运动单元和前端运动单元；Ａ偏摆电机（１Ａ）、Ｂ偏摆电机（１Ｂ）、旋转电机（１Ｃ）分别安装在后安装板（２）上构成驱动单元；后安装板（２）与前安装板（１）之间设有中间运动单...

本发明公开了一种基于形封闭的对接抓持一体化机构，由安装板组件（１）、Ａ机械爪（４Ａ）、Ｂ机械爪（４Ｂ）、对接盘组件（３）、旋转对接头组件（５）、电机安装座（２）、Ａ电机（１Ａ）、Ｂ电机（１Ｂ）组成；Ａ电机（１Ａ）安装在电机安装座（２）上...

球形探测机器人，在球壳的内部安装有一不随球壳转动的主轴，球壳与主轴之间通过滚动轴承相连，在主轴下面悬挂有运动机构，运动机构的两端安装有两个轮子，两个轮子在运动机构重力的作用下分别压在球壳上。本实用新型的优点是可以提供一个相对于球壳不动的...

空气式容差柔顺装配手属于机械手制造领域，它由上下串联的水平气室和气囊式夹持手组成，后者由带下进气嘴１的中空支架２、内套于其中且被固定的橡胶气囊４及与浮动圆盘１３相连的连接套５组成；前者由带上进气孔１６、上出气孔２２的上节流盘１８、依次与...

本实用新型公开了一种应用于仿人形机器人手指机构，它由远指节、中指节、近指节构成，手指各指节间以关节轴相连接，关节轴上装有齿轮，各关节轴间通过传动齿轮组成多组轮系，同一个电机驱动多组轮系实现各指节的运动。为了使手指对被抓持物体形状具有适应...

一种宽范围接触式传感器，包括传感元件，其特征是：连杆（４）和连杆（５）相对活动连接在传感器支架（２）和活动触板（６）的连杆安装件（１３）上，形成平行四边形结构，传感元件（３）安装在传感器支架（２）的传感器安装件（１２）上，弯板（９）和传...

本实用新型公开了一种五自由度医疗机器人所需导线的布置、走向、捆绑的走线结构，包括机器人本体以及在本体上预留的走线孔，其还包括紧固件（１）、拖链（２），紧固件（１）安装在同走线孔相对应的位置处，基座（４）外设有外罩（３），拖链（２）安装在...

一种由齿轮和十字轴组成的灵巧手近指节关节机构，其特征是，近指节与掌骨节以十字轴连接，十字轴的两交叉轴分别由侧摆轴和屈曲轴组成，侧摆轴的两端与掌骨节之间分别以两个轴承连接，屈曲轴的两端与近指节之间分别以两个轴承连接，侧摆轴的两端各设置一个...

一种变结构腿轮式探测机器人，包括车身及行驶机构，其特征在于：所述的车身包括多根杆，由这些杆依次顺序连接组成平行多边形结构，相邻杆之间均为活动连接；所述的行驶机构安装在车身上，该行驶机构为腿轮式的混合行驶机构，包括多个相互独立的腿轮，每个...

本实用新型一种执行器末端快速切换装置，其包括以下三部分：（１）末端器械和末端器械切换机构构成可切换的执行器；末端器械与末端器械切换机构连接；末端器械切换机构顶端加工有倒角斜面，上头部加工出一个一定斜度的沟槽；末端器械切换机构下部为六棱柱...

Ｔ型结构球形探测机器人，在球壳的内部安装有一Ｔ型结构的运动机构，该运动机构由一支架、两个电机、摆臂和电池控制板等重物组成，支架用于固定安装两个电机，支架的一端与球壳固联，另一端通过轴承与球壳转动连接；一个电机通过与球壳固联驱动整个机器人...

本实用新型涉及一种擦拭机器人主体与地面设备连接管缆的集束传输装置。它是在中心定轴的轴向开几个长孔，其中心定轴的外表面开有与之相对应的沟槽，中心定轴与轴承嵌入中心转轴；中心转轴固定在缠绕筒中，各种管线集束在一根集束管中。本实用新型将各种管...

本实用新型涉及一种用于清洗高层建筑外墙表面的擦拭机器人。它是由擦洗行走主体、楼顶安全保护装置和地面支援小车组成，擦洗行走主体的骨架是由两根相互垂直的一侧带有齿条和齿轮的Ｘ向气缸和Ｙ向气缸组成，两气缸之间用中间腰关节连成一体，行走与擦洗均...

本实用新型涉及一种擦拭机器人行走主体上的方位旋转装置。它是由上、下连接板、径向轴承、轴向轴承、压紧板以及垂直小气缸、水平小气缸组成，上连接板与上方Ｘ气缸相连接，下连接板与下方Ｙ气缸相连接，上连接板与下连接板之间通过径向轴承与轴向轴承扣压...

本实用新型涉及一种线驱动拟人操作手，包括肘关节，肘关节包括肘关节固定平台、传动轮、传动轴和肘关节操纵线，传动轴穿设在肘关节固定平台上并与传动轮固接，传动轮上绕设肘关节操纵线，肘关节操纵线和／或传动轮上设置有使二者接触点相对固定的止动机构...

本实用新型涉及一种用于高层建筑擦窗机器人的安全保险装置。它是由垂直度传感器、力传感器及钢丝绳组成，垂直度传感器固定在楼顶小车滑轮上，钢丝绳穿过垂直度传感器与力传感器的一端连接，力传感器的另一端与机器人前部的吊挂点连接，机器人尾部的拖缆吊...

本发明提出了一个由计算机控制驱动器，由驱动器牵动钢丝绳，由钢丝绳牵动关节器的三关节驱动机构，提出了钢丝绳直接对关节的牵动和用钢丝绳实现的串接联动牵动关节的方法，经济地实现了高水平关节驱动器的整体运动，在经济的条件下，较大地提高了关节驱动...

本发明公开了一套进行脑外科手术的设备系统，它是借助于计算机和机器人，利用ＣＴ图象，在本发明所设计的二维图像引导定位方法、三维图象引导定位方法、微创伤定位的方法、无创伤定位的方法的指导下，来准确地测定脑病灶的位置，确定手术和内治疗的方案，...

一种五坐标空间定位机器人机构，其特征是，机器人机构由升降臂（１）、大臂（２）、小臂（３）、腕部（４）和针架（５）五大部分构成，升降臂（１）通过导轨滑台（１１）与大臂（２）连接，大臂（２）与小臂（３）之间、小臂（３）与腕部（４）之间、腕部...