T型结构球形探测机器人制造技术

Ｔ型结构球形探测机器人，在球壳的内部安装有一Ｔ型结构的运动机构，该运动机构由一支架、两个电机、摆臂和电池控制板等重物组成，支架用于固定安装两个电机，支架的一端与球壳固联，另一端通过轴承与球壳转动连接；一个电机通过与球壳固联驱动整个机器人的前进后退，另一个电机通过一摆臂摆动重物使整个机器人的重心发生改变，两个电机的同时动作形成机器人的转弯运动，且两个电机呈一直线或一平面垂线方式布置在水平支架上。本实用新型专利技术不仅使得电机的安装更加方便，而且可以加大重物摆臂的长度，使转弯的效果更明显，转弯半径更小。（*该技术在2015年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种可用于环境探测、星球探测及玩具领域的T型结构球形探测机器人。
技术介绍
球形机器人或球形机构是指一类将运动执行机构、传感器、控制器安装在一球形壳体内的系统的总称。由于这类机器人具有良好的动态和静态平衡性，因此不会因为碰撞而产生失稳状态。同时，由于其机电、传感部件和控制部件都包括在这个球中，因此具有很好的密封性，可以行驶在沙尘、潮湿、腐蚀性的恶劣环境中。A.Halme，T.Schonberg and Y.Wang，MotionControl of a Spherical Mobile Robot，4th IEEE International Workshop onAdvanced Motion Control AMC’96，Mie University，Japan 1996.介绍了芬兰的Aarne Halme设计的一种球形机器人并申请了专利，该球形机器人采用了一个在球壳内滚动的轮来驱动整个球形机器人的运动；Michaud F.andTheberge-Turmel.Mobile robotic tpys and autism.In Dautenhahn，K.，Bod.A 本文档来自技高网...

【技术保护点】
Ｔ型结构球形探测机器人，包括球壳，其特征在于：在球壳的内部安装有一Ｔ型结构的运动机构，该运动机构由一支架、两个电机、摆臂和电池控制板等重物组成，支架用于固定安装两个电机，支架的一端与球壳固联，另一端通过轴承与球壳转动连接；一个电机通过与球壳固联驱动整个机器人的前进后退，另一个电机通过一摆臂摆动重物使整个机器人的重心发生改变，两个电机的同时动作形成机器人的转弯运动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：战强，周挺志，翟昱涛，贾川，蔡三龙，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：实用新型
国别省市：11[中国|北京]