一种机器人灵巧手机构，其特征是，由一个拟人手掌（５）、四个手指和机械接口（６）构成，四个手指分别是食指（１）、中指（２）、无名指（３）和拇指（４），布局上拇指（４）与其他三指相对；食指（１）、中指（２）、无名指（３）每个手指各具有四个关...

一种多轴电机伺服运动控制装置，包含电机控制ＤＳＰ电路（１）、电机接口电路（５）、共享存储器（１２）、附属接口电路（９）、传感信号（１０）构成，其特征在于，电机控制ＤＳＰ电路（１）由电机控制模块（２）、ＰＷＭ输出电路（３）、Ａ／Ｄ转换电路...

一种面向生物医学的微操作机器人系统，其特征在于：该系统包括显微镜（２）、左微操作手（３）、右微操作手（５）、左操作工具（１２）、右操作工具（１３）、左手伺服控制器（７）、右手伺服控制器（９）、摄像头（８）、图象处理卡（１０）、计算机（１...

本发明公开了一种稳定性优先的仿鱼推进水下机器人，由鱼体、固定安装在鱼体内的推进装置、连接鱼体和尾鳍的大臂、尾鳍及安装在尾鳍上的尾柄五大部分组成。本发明机器人的推进控制和鱼体的游动稳定性统一为一体，鱼体保持ＳＰＣ的高稳定性水动力外形。ＳＰ...

一种变结构腿轮式探测机器人，包括车身及行驶机构，其特征在于：所述的车身包括若干根杆，由这些杆依次顺序连接组成平行多边形结构，相邻杆之间均为活动连接，使平行多边形结构可以变宽或变窄；所述的行驶机构安装在车身上，该行驶机构为腿轮式的混合行驶...

一种自攀爬曲面清洁机器人，其特征是：机器人主体由主框架（２）和后箱体（５）两部分组成，它们都是由平行的铝型材形构成长立方体；在主框架（２）上安装有前支撑俯仰调节结构（１０）、后支撑俯仰调节结构（７）和前下插抓持机构（３）；后箱体（５）上...

一种自攀爬清洁机器人的控制系统，其特征在于：包括用于控制机器人运动的控制器（１）、用于检测机器人自身状态和外界工作环境的传感器（２）、一对用于通讯的无线数传模块、用于监控机器人工作状态和发送指令的人机交互的操作盒（５）；其中，操作盒（５...

本发明涉及一种具有两转动和一平动的三自由度冗余并联机构，该并联机构包括静平台、动平台、三根单自由度非冗余支链和一根单自由度冗余支链，所述三根单自由度非冗余支链的一端通过转动副连接静平台，另一端通过球铰连接动平台，所述单自由度冗余支链的两...

一种可用作并联机床结构实现两维平动和一维转动的三自由度冗余并联机构由动平台、静平台及四根单自由度支链组成。其中三根支链两端通过球铰连接动、静平台，另一根支链两端采用平行的转动副连接两平台。该机构具有四个输入、三个输出运动，动平台可以实现...

本发明公开了一种仿人机器手机构，它由一个手掌、五个手指和机械接口构成，五个手指安装在手掌上，手掌的根部设有机械接口，机械接口用于实现仿人机器手机构与机器臂之间的连接。本发明的仿人机器手机构，拇指、食指各具有一个自由度，分别由一个电机驱动...

全方位运动球形机器人，在球壳的内部有一不与球壳固连的运动机构，该运动机构通过一支撑机构上布置的至少三个独轮滚动装置支撑在球壳上并可相对于球壳运动，运动机构在自身重力的作用下通过另一独轮滚动装置与球壳呈滚动接触，该另一独轮滚动装置在电机的...

球形探测机器人，在球壳的内部安装有一不随球壳转动的主轴，球壳与主轴之间通过滚动轴承相连，在主轴下面悬挂有运动机构，运动机构的两端安装有两个轮子，两个轮子在运动机构重力的作用下分别压在球壳上。本发明的优点是可以提供一个相对于球壳不动的主轴...

本发明公开了一种六自由度冗余并联机构，包括一个动平台、一个静平台和四个支链，所述静平台为环形导轨结构，环形导轨上安装有四个滑块；支链的一端通过球铰安装在动平台的底部，支链的另一端连接在滑块上形成转动副，滑块在环形导轨上滑动构成移动副。本...

本发明公开了一种三自由度力觉交互装置，其由三套减速机构、机座、旋转支架、连杆机构、手柄、两个编码器和三个电机组成。减速机构Ａ和旋转支架安装在机座的上方，旋转支架上安装有另两套减速机构、编码器和两个电机，连杆机构安装在从动轮上且绕旋转支架...

本发明公开了一种二指灵巧夹持器，由机械本体、驱动机构、传动机构和驱动装置构成，驱动机构、传动机构和驱动装置安装在机械本体的指座上。机械本体包括指座、左右滑动组件、左右手指组件，驱动机构由电机和码盘构成，传动机构由大、小齿轮和丝杠构成，驱...

本发明公开了一种串并联主动等效球铰机构，由支撑组件（１）、连接组件（２）和驱动组件（３）构成，是能实现绕空间三坐标轴独立主动旋转的姿态调整机构。它由两套丝杠螺母驱动机构、前连接板（１０１）、Ｕ形座（１０３）、三个十字万向联轴器构成了绕Ｘ...

本发明公开了一种可对接的履带式移动机器人，由等效球铰机构、前连接件、后连接件、右支撑履带机构、左支撑履带机构和对接卡紧机构组成，右支撑履带机构结构与左支撑履带机构结构对称相同，前连接件的左底板与左支撑履带机构的前连接板固定，前连接件的右...

本发明涉及一种用于筒体焊接的相贯线焊接机器人，包括焊枪，并由机体、夹具、旋转机构、Ｘ轴移动装置、Ｙ轴移动装置、大旋臂机构和小旋臂机构构成；所述焊枪设置在所述小旋臂机构的旋臂端部，并且焊枪端点位于小旋臂圆弧导轨的圆心和所述大旋臂圆弧导轨圆...

本发明公开了一种绳驱动的二维虚拟中心转动机构，由基座单元、第一关节组、第二关节组和未端夹持单元组成；一般应用于微创手术辅助机器人的末端腕部结构。本发明提出的机构可使手术工具绕着机构外的Ｏ点进行二维转动。两个转动之间是正交解耦的，其中一个...

本发明公开了一种六自由度力觉人机交互装置，由基座、静平台、动平台、六个支链、驱动单元和复合球副组成。本发明装置通过六个直流电机分别驱动六条支链，以钢丝绳传动减速机构作为减速传动方式，带动支链中的第一连杆转动，第一连杆与第二连杆通过三个轴...