一种防追尾碰撞的前方车辆有效目标确定方法技术

本发明专利技术公开了一种防追尾碰撞的前方车辆有效目标确定方法，首先根据获取的周边车辆和自车的相对运动信息和绝对运动信息，初选出本车道内除自车外的周边车辆，然后计算出周边车辆与自车的相对距离、周边车辆与自车车体坐标系纵轴方向的夹角，并与初选出的本车道内周边车辆信息进行验证匹配，剔除不可靠目标，得到本车道内所有的可靠车辆，最后根据最小纵向距离原则确定有效目标。本发明专利技术方法可以有效地解决雷达虚假目标过多的问题，同时提高雷达对目标搜索的可靠性，对环境的适应性也更强。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了，首先根据获取的周边车辆和自车的相对运动信息和绝对运动信息，初选出本车道内除自车外的周边车辆，然后计算出周边车辆与自车的相对距离、周边车辆与自车车体坐标系纵轴方向的夹角，并与初选出的本车道内周边车辆信息进行验证匹配，剔除不可靠目标，得到本车道内所有的可靠车辆，最后根据最小纵向距离原则确定有效目标。本专利技术方法可以有效地解决雷达虚假目标过多的问题，同时提高雷达对目标搜索的可靠性，对环境的适应性也更强。【专利说明】
本专利技术属于汽车主动安全测量及控制领域，涉及。
技术介绍
随着社会经济的发展，伴随着车辆保有量的迅速增长，道路交通安全问题日益突出，并已成为全球性难题。全世界每年因交通事故都会造成大量的人员伤亡和财产损失，世界各国都在努力降低交通事故的发生。统计资料表明，车辆的追尾碰撞事故是高速公路上最主要的事故形态，环境感知是追尾碰撞预警的关键技术之一。在环境感知中，毫米波雷达的使用最为常用，性能也最为优良，但所测信息噪声较大，无法有效区分旁车道干扰目标，且会受恶劣天气影响和周围车辆、障碍物的电磁波干扰，特别在高速路上，隔离带和路两边的金属极大的限制了雷达性能。近年来，国外很多学者对基于全球定位系统与车车通信(GPS-V2V)的防追尾碰撞技术进行了研究，该所获取的信息较为全面、准确，并且不受天气、周围障碍物、旁车道干扰目标等影响。但是无论是雷达还是GPS-V2V，都不可避免存在因传感器误差或者由于环境适应的原因引起的测量信息产生无法确定的变化甚至错误，影响测试结果的可靠性。在我国，随着汽车工业蓬勃发展和汽车保有量迅速增长，道路交通事故频繁发生，由此导致的人员伤亡和财产损失数目惊人，给国家的人民生命财产和国民经济造成了巨大的损失。因此，如何采取合理的手段与措施，减少交通事故的发生成为一个亟待解决的问题，这不仅是政府和人民普遍关注的社会问题，同时也是科学技术进步所面临的重要课题之一。近年来，尽管采用越来越多的被动安全技术减轻了事故的伤害程度，但引发交通事故产生的根本原因仍未得到有效解决。在《中国汽车工业中长期科技发展战略研究》(2004-2020年)中，也提出了“我国汽车被动安全技术的发展相对较快，以电子技术为基础的大量主动安全技术还没有开展或只是刚刚起步，这将是我国今后安全技术发展工作中需要重视的问题”。基于这样的考虑，智能交通系统ITS(IntelligentTransportSystem)应运而生。其中的先进汽车控制与安全系统AVCSS (AdvancedVehicleControlandSafetySystem)是智能交通系统中以车辆为研究对象的子系统，提高汽车主动安全性是该系统要实现的目标。国内外在有效目标提取方面进行了 一些研究。主要包括使用一定范围限制准则来进行目标的同车道识别，通过临界车间距离来判断两车相对运动的危险程度；或者在目标识别的基础上使用Kalman滤波方法进行目标信息提取。这些方法在一定程度上可以选取有效目标，但是所选目标的有效性和真实性都需要进一步考虑，以便有效排除干扰目标或虚假目标的影响，以提高目标选取的稳定性和准确性。
技术实现思路
技术问题:本专利技术提供一种可以有效地解决雷达虚假目标过多的问题，同时提高雷达对目标搜索的可靠性，对环境适应性也更强的防追尾碰撞的前方车辆有效目标确定方法。
技术实现思路
:本专利技术的防追尾碰撞的前方车辆有效目标确定方法，首先根据获取的周边车辆和自车的相对运动信息和绝对运动信息，初选出本车道内除自车外的周边车辆，然后计算出周边车辆与自车的相对距离、周边车辆与自车车体坐标系纵轴方向的夹角，并与初选出的本车道内周边车辆信息进行验证匹配，剔除不可靠目标，得到本车道内所有的可靠车辆，最后根据最小纵向距离原则确定有效目标；具体步骤为:I)接收自车和周边车辆的相对运动信息和绝对运动信息，相对运动信息包括目标与自车的相对速度vk、相对距离dk，目标与自车车体坐标系纵轴方向的夹角ak，绝对运动信息包括自车的绝对位置坐标Xo，Yo和绝对速度Vo，周边车辆的绝对位置坐标X1, Y1，其中k为获取相对运动信息时的目标序号，k=l，2，3...1，i为获取相对运动信息时能够接收到的最大目标数，I表示获取绝对运动信息时的周边车辆序号，1=1,2,3,4...j, j为获取绝对运动信息时自车能够接收到的最大周边车辆数量；2)初选出本车道内除自车外的周边车辆，具体流程为:首先，根据下式确定本车道的初选目标:sin ( a k).dk < 2 米根据下式确定静止目标，然后将静止目标从初选目标中剔除:【权利要求】1.，其特征在于，该方法首先根据获取的周边车辆和自车的相对运动信息和绝对运动信息，初选出本车道内除自车外的周边车辆，然后计算出周边车辆与自车的相对距离、周边车辆与自车车体坐标系纵轴方向的夹角，并与初选出的本车道内周边车辆信息进行验证匹配，剔除不可靠目标，得到本车道内所有的可靠车辆，最后根据最小纵向距离原则确定有效目标； 具体步骤为: 1)接收自车和周边车辆的相对运动信息和绝对运动信息，所述相对运动信息包括目标与自车的相对速度Vk、相对距离dk，目标与自车车体坐标系纵轴方向的夹角dk，所述绝对运动信息包括自车的绝对位置坐标Xo，Yo和绝对速度Vo，周边车辆的绝对位置坐标X1, Y1,其中k为获取相对运动信息时的目标序号，k=l，2，3...1，i为获取相对运动信息时能够接收到的最大目标数，I表示获取绝对运动信息时的周边车辆序号，1=1,2,3,4...j, j为获取绝对运动信息时自车能够接收到的最大周边车辆数量； 2)初选出本车道内除自车外的周边车辆，具体流程为: 首先，根据下式确定本车道的初选目标: sin( a k).dk < 2 米 根据下式确定静止目标，然后将所述静止目标从初选目标中剔除: 【文档编号】G08G1/16GK103761889SQ201410053377【公开日】2014年4月30日 申请日期:2014年2月17日 优先权日:2014年2月17日 【专利技术者】李旭, 严思宁, 宋翔, 张为公 申请人:东南大学本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李旭，严思宁，宋翔，张为公，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：